[實用新型]一種用于機器人的可旋轉抓取裝置

有效

• 申請號: 201721482624.7
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN207643164U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 吳華云
• 申請（專利權）人: 西安丁子電子信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 西安智萃知識產權代理有限公司 61221
• 代理人: 方力平

1.一種用于機器人的可旋轉抓取裝置，其特征在于，包括旋轉盤（3）、用于驅動旋轉盤（3）旋轉的槽輪機構、均布于旋轉盤（3）上的四個抓取件（1）；

所述槽輪機構包括均布于四個內凹鎖止弧（41-1）的槽輪（41）、與槽輪（41）配合的主動撥盤（42）、驅動主動撥盤（42）旋轉的馬達（43），該馬達（43）的輸出軸與主動撥盤（42）的旋轉軸（44）聯接，所述旋轉軸（44）與主動撥盤（42）一體成型；

所述主動撥盤（42）包括：設有一弧形缺口（42-11）的圓盤（42-1）、設置在圓盤（42-1）上方的轉臂（42-2）和圓柱銷（42-3），所述圓柱銷（42-3）與轉臂（42-2）固定連接，所述圓盤（42-1）的周壁與內凹鎖止弧（41-1）相配合，用于鎖緊槽輪（41）；

所述槽輪（41）上固設有從動軸（6），且相鄰的內凹鎖止弧（41-1）之間設有供圓柱銷（42-3）切向進出的徑向槽（41-2），所述槽輪（41）在主動撥盤（42）的帶動下做周期性的轉停運動；

所述旋轉盤（3）包括用于安裝所述抓取件（1）的盤體（31）、固設在盤體（31）與槽輪（41）之間的凸臺（32），該凸臺（32）使得旋轉盤（3）與槽輪（41）同步運動；

所述抓取件（1）包括可形成負壓腔的環形吸嘴（11）和自環形吸嘴（11）上端部向連接板方向延伸的加強塊（12），所述加強塊（12）內預埋一連接管（14）；

所述連接管（14）內設有一延伸至負壓腔的氣體通道（13），所述環形吸嘴（11）與待抓取物（100）的光滑上表面接觸，環形吸嘴（11）內的氣體由氣體通道（13）抽出，形成用于吸附待抓取物（100）的真空區域；

四個所述抓取件（1）分別通過伸縮氣缸（2）與盤體（31）下端面連接，所述伸縮氣缸（2）的缸體與盤體（31）連接，所述伸縮氣缸（2）的伸縮桿（21）與加強塊（12）固定連接，使得伸縮氣缸（2）帶動與該伸縮氣缸（2）聯接的抓取件（1）做伸縮運動。

2.如權利要求1所述的用于機器人的可旋轉抓取裝置，其特征在于，所述槽輪（41）、旋轉盤（3）的中心處設有從動軸（6），所述槽輪（41）的上方設有槽輪連接盤（7），所述槽輪連接盤（7）與機器人的機械臂（9）固定連接，所述旋轉盤（3）的下方具有一固定盤（8），所述從動軸（6）的兩端設有外螺紋，所述從動軸（6）依序穿過槽輪連接盤（7）、槽輪（41）、旋轉盤（3）和固定盤（8）后，從動軸（6）的兩端通過螺母固定連接；

所述槽輪連接盤（7）與槽輪（41）之間、所述旋轉盤（3）與固定盤（8）之間均內嵌若干個滾珠（5），所述槽輪（41）與從動軸（6）的連接處設有軸承，所述旋轉盤（3）與從動軸（6）的連接處也設有至少一個軸承。

3.如權利要求2所述的用于機器人的可旋轉抓取裝置，其特征在于，所述機械臂（9）上設有第一盤體（91），該第一盤體（91）與槽輪連接盤（7）上均設有多個均勻分布的通孔，所述第一盤體（91）與槽輪連接盤（7）通過螺栓固定連接。

4.如權利要求2或3所述的用于機器人的可旋轉抓取裝置，其特征在于，所述機械臂（9）上設有第二盤體（92），所述主動撥盤（42）的上方設有撥盤連接件，該撥盤連接件的端面上設有多個螺紋孔，所述第二盤體（92）上設有通孔，所述第二盤體（92）與撥盤連接件通過螺釘固定連接；

所述撥盤連接件與主動撥盤（42）之間內嵌若干個滾珠（5）。

5.如權利要求4所述的用于機器人的可旋轉抓取裝置，其特征在于，所述第二盤體（92）的中心處設有用于容納馬達（43）的容置腔，所述馬達（43）的外壁與撥盤連接件的上端面固定連接，所述馬達（43）的輸出軸穿過撥盤連接件后與旋轉軸（44）固定連接。

6.如權利要求5所述的用于機器人的可旋轉抓取裝置，其特征在于，所述馬達（43）的外壁上具有向外側延伸的安裝部，該安裝部上設有安裝孔，所述撥盤連接件上設有與安裝孔對應的螺紋孔，所述馬達（43）與撥盤連接件通過螺釘固定連接。