[實用新型]一種機器人的可旋轉抓取裝置用抓取組件

有效

• 申請號: 201721482461.2
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN207643163U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 吳華云
• 申請（專利權）人: 西安丁子電子信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 西安智萃知識產權代理有限公司 61221
• 代理人: 方力平

1.一種機器人的可旋轉抓取裝置用抓取組件，其特征在于，包括均布于旋轉盤（3）下方的四個抓取件（1）和四個伸縮氣缸（2）；

所述抓取件（1）包括可形成負壓腔的環形吸嘴（11）和自環形吸嘴（11）上端部向連接板方向延伸的加強塊（12），所述加強塊（12）內預埋一連接管（14）；所述連接管（14）內設有一延伸至負壓腔的氣體通道（13），所述環形吸嘴（11）與待抓取物（100）的光滑上表面接觸，環形吸嘴（11）內的氣體由氣體通道（13）抽出，形成用于吸附待抓取物（100）的真空區域；

所述四個所述抓取件（1）分別通過一伸縮氣缸（2）與旋轉盤（3）的下端面連接，所述旋轉盤（3）包括用于安裝所述抓取件（1）的盤體（31）、固設在盤體（31）與槽輪之間的凸臺（32），該凸臺（32）使得旋轉盤（3）與槽輪同步運動；所述伸縮氣缸（2）的缸體與盤體（31）連接，所述伸縮氣缸（2）的伸縮桿（21）與加強塊（12）的外壁固定連接，使得伸縮氣缸（2）帶動與該伸縮氣缸（2）聯接的抓取件（1）做伸縮運動。

2.如權利要求1所述的可旋轉抓取裝置用抓取組件，其特征在于，所述盤體（31）的下端面固定有用于放置缸體的支架，該支架由四根豎直桿和四根水平桿組成，四根所述水平桿的端部相互搭接，固定成方框結構；

所述四根豎直桿的一端分別與盤體（31）下端面固定連接，四根豎直桿的另一端與方框結構固定連接，使得四根豎直桿和四根水平桿之間形成供缸體放置的空腔；

所述缸體的一端與盤體（31）的下端面接觸，所述缸體的另一端與框體固定連接。

3.如權利要求1或2所述的可旋轉抓取裝置用抓取組件，其特征在于，所述加強塊（12）內預埋有第一法蘭盤，所述伸縮桿（21）的端部設有與第一法蘭盤配合的第二法蘭盤，所述第一法蘭盤的內孔設有內螺紋，所述第一法蘭盤與第二法蘭盤接觸并通過螺釘固定。

4.如權利要求1或2所述的可旋轉抓取裝置用抓取組件，其特征在于，多個所述連接管（14）的自由端均設有供氣體穿過的軟管（10-6），任一連接管（14）上設有三通管接頭（10-8），該三通管接頭（10-8）的兩個出氣端分別通過軟管（10-6）連接連接管（14）的自由端；多個軟管（10-6）經一個四通管接頭（10-5）與總軟管（10-4）連接，總軟管（10-4）上設有兩位三通電磁閥（10-3），所述兩位三通電磁閥（10-3）的兩個進氣口通過管道分別連接抽氣泵（10-1）、充氣泵（10-2），所述連接管（14）與三通管接頭（10-8）或連接管（14）與四通管接頭（10-5）之間均設有電磁閥（10-7）；

所述抽氣泵（10-1）將環形吸嘴（11）的空間抽成真空，使抓取件（1）形成負壓腔，以夾持待抓取物（100）；所述充氣泵（10-2）向環形吸嘴（11）內注入空氣，以實現環形吸嘴（11）與待抓取物（100）的脫離。