[實用新型]相機設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721472466.7
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN207665108U
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設計）人: 劉巖龍;張貺恩;邵天蘭;王師;李鵬飛
• 申請（專利權）人: 梅卡曼德（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: H04N13/204
• 分類號: H04N13/204;H04N13/20;H04N5/225
• 代理公司: 北京卓孚知識產權代理事務所(普通合伙) 11523
• 代理人: 任宇;李亞

本實用新型涉及一種相機設備，該相機設備包括：用于獲得平面圖像信號的2D相機(6)，該2D相機布置于該相機設備主體(5)的底部；以及至少一個用于獲取深度信息的3D相機(2)，所述3D相機布置于該相機設備主體(5)的側面，通過為所述3D相機(2)相應地配設的位姿調節(jié)裝置與所述相機設備主體(5)相連；其中，所述位姿調節(jié)裝置被設計為適于調節(jié)所述3D相機(2)相對于所述相機設備主體(5)的高度。

技術領域

本實用新型涉及機器視覺領域，具體而言是一種用于提高深度相機(3D相機)視野范圍的相機設備。

背景技術

隨著勞動力成本的不斷提高以及自動控制、規(guī)劃、視覺識別方法的不斷發(fā)展，用自動化設備代替人工進行自動化生產的程度越來越高。自動化設備最基本的使用方法不安裝任何傳感器，只能在固定的場景中進行一些固定的動作。隨著應用環(huán)境和目標任務越來越復雜多變，需要在環(huán)境中或者在自動化裝置上安裝一些傳感器，其中深度相機(3D相機)是其中一類非常重要的傳感器。相對于傳統(tǒng)2D相機，深度相機能夠觀察到物體的深度信息，因而能夠更容易的確定物體在空間中的位置。

但是，由于深度相機自身原因，在特定距離會形成視覺盲區(qū)或斷層，因而產生“黑洞”，這也就意味著如果物體在特定距離就沒辦法抓取，進而影響深度相機的使用范圍。另外，由于主動投射光源，深度相機拍攝金屬等反光物體時會出現明顯的反光，導致獲取的深度圖像上出現孔洞的現象發(fā)生，沒辦法得到深度值，或者使生成的深度點云數據不夠準確。

因此，在機器視覺領域需要一種新型的、用于提高深度相機視野范圍的設備，以解決上述問題。

發(fā)明內容

為此，本實用新型要解決的技術問題是提供一種相機設備，其能夠提高深度相機(3D相機)的視野范圍。

這一技術問題由根據本實用新型的一種相機設備加以解決。該相機設備包括：用于獲得平面圖像信號的2D相機6，該2D相機6布置于該相機設備主體5的底部；以及至少一個用于獲取深度信息的3D相機2，所述3D相機2布置于該相機設備主體5的側面，通過為所述3D相機相2應地配設的位姿調節(jié)裝置與所述相機設備主體5相連；其中，所述位姿調節(jié)裝置被設計為適于調節(jié)所述3D相機2相對于所述相機設備主體5的高度。

這樣，就通過調節(jié)3D相機2相對于相機設備主體5的高度而避免了使3D相機2處于會產生“黑洞”現象的特定距離。

根據本實用新型的一種優(yōu)選實施形式，所述位姿調節(jié)裝置被設計為還適于調節(jié)所述3D相機2的角度。在此，位姿調節(jié)裝置包括：高度調節(jié)機構4，所述高度調節(jié)機構4的一側與該相機設備主體5相連；以及連接機構(3)，該連接機構3與所述高度調節(jié)機構4的另一側相連，適于調節(jié)所述3D相機2的角度，其中，所述連接機構3與所述3D相機2固定連接。兩個3D相機2通過調節(jié)角度實現了視場交叉重疊，提高成像精度和數據質量。

根據本實用新型的一種優(yōu)選實施形式，該相機設備中的3D相機2的數目具體為兩個，它們分別通過位姿調節(jié)裝置位置相對地布置在相機設備主體5的兩側。相機設備主體兩側各有一個3D相機2的布置防止或減少了3D相機2在有主動投射光源的情況下拍攝金屬等反光物體時獲取的深度圖像上出現孔洞的可能性，因此提高了3D相機2的精度和視野，優(yōu)化了圖像數據。

根據本實用新型的一種優(yōu)選實施形式，一個3D相機的高度調節(jié)范圍為相對該相機設備主體5向上，另一個3D相機的高度調節(jié)范圍為相對該相機設備主體5向下。這樣，兩個3D相機2上下錯開，就增大了它們視場重合范圍。它們調節(jié)的具體距離數值視3D相機2在何種情況下會產生“黑洞”現象而定。

優(yōu)選的是，兩個所述3D相機被布置為使得所述2D相機位于所述兩個3D相機鏡頭連線的中心處，以達到2D相機6與兩個3D相機2相互配合獲得最佳圖像信號的效果。