[實用新型]無槳推進水下機器人

有效

• 申請號: 201721471619.6
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN207360550U
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 董斌鑫;王凱甬;趙新燦;逯城雷;胡明浩;張朝飛
• 申請（專利權）人: 鄭州大學
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63G8/24;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了無槳推進水下機器人，包括防水艙，所述防水艙的外壁上套設有卡箍，所述卡箍的一側外壁上通過螺栓固定連接有右前殼和右后殼，另一側外壁上通過螺栓固定連接有左前殼和左后殼，所述右前殼位于右后殼的一側，所述右前殼和右后殼上遠離防水艙的一側外壁上通過螺栓固定連接有無槳水下推進器，所述左前殼位于左后殼的一側，本實用新型通過無槳推進器推動讓水下機器人效率高、行動平穩、無噪音且不擔心運行過程中被水草等雜物纏繞，具有極強的環境適應性，通過調節重心來改變水下機器人姿態，從而實現用兩個推進器完成多自由度運行，簡化了水下機器人的結構，降低了功耗及成本。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及無槳推進水下機器人。

背景技術

水下機器人，也稱無人遙控潛水器，一種工作于水下的極限作業機器人，能潛入水中代替人完成某些操作，又稱潛水器，水下機器人大致分兩類，一種是人工操作控制其工作的，一種是依靠算法自主工作的。

但其推進方式大多是依靠電機帶動螺旋槳推進，但螺旋槳推進易被雜物纏繞、聲音大且容易傷害人或水中生物，所以一款噪音低、效率高、適應性強的水下機器人為人們所需要，再加上科恩達效應在無葉風扇領域的成功應用以及三維快速成型技術的發展使無槳葉水下推進器成為可能，我們根據無槳推進器的特點設計了這款無槳推進水下機器人。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供無槳推進水下機器人，以解決現有的水下機器人工作噪音高、效率低和適應性低的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：無槳推進水下機器人，包括防水艙，所述防水艙的外壁上套設有卡箍，所述卡箍的一側外壁上通過螺栓固定連接有右前殼和右后殼，另一側外壁上通過螺栓固定連接有左前殼和左后殼，所述右前殼位于右后殼的一側，所述右前殼和右后殼上遠離防水艙的一側外壁上通過螺栓固定連接有無槳水下推進器，所述左前殼位于左后殼的一側，所述防水艙的一端通過螺栓固定連接有密封圈和防水艙蓋，所述密封圈位于防水艙與防水艙蓋之間，所述防水艙的內部安裝有攝像頭、控制面板、艙內后支架和艙內前支架，所述艙內前支架位于控制面板與艙內后支架之間，所述控制面板位于攝像頭與艙內前支架之間，所述艙內后支架和艙內前支架之間設置有直流電機和滑軌，所述直流電機位于滑軌的一側，且直流電機的一端通過轉軸轉動連接有小帶輪，所述小帶輪通過皮帶傳動連接有大帶輪，所述大帶輪的一側外壁中央位置處通過轉軸轉動連接有絲桿，所述絲桿通過螺紋旋合連接有滑塊，所述滑塊與滑軌滑動連接，所述大帶輪上遠離滑塊的一側設置有配重塊，所述無槳水下推進器、攝像頭和直流電機均與控制面板電性連接。

優選的，所述無槳水下推進器共設置有兩個，且兩個無槳水下推進器對稱安裝在防水艙的兩側。

優選的，所述右前殼和左前殼上均開設有通孔。

優選的，所述密封圈為O型結構。

優選的，所述控制面板上安裝有AT89S52處理器、CC1101無線信號收發器和存儲器。

本實用新型與現有技術相比，具有以下有益效果：

(1)本實用新型設置了無槳推進器推動，通過無槳推進器推動讓水下機器人效率高、行動平穩、無噪音且不擔心運行過程中被水草等雜物纏繞，具有極強的環境適應性。

(2)本實用新型設置了直流電機、小帶輪、大帶輪、絲桿、滑塊和配重塊，直流電機帶動小帶輪轉動，通過皮帶帶動大帶輪轉動，大帶輪帶動絲杠轉動，通過滑塊與絲杠的旋合連接，滑塊帶動配重塊沿著滑軌移動，通過調節重心來改變水下機器人姿態，從而實現用兩個推進器完成多自由度運行，簡化了水下機器人的結構，降低了功耗及成本。

(3)本實用新型可用在有水草及水中懸浮物多的復雜水域中運行，搭載的攝像頭可對水中情況進行觀察，對其搭載上傳感器即可進行水質檢測工作，搭載機械手可進行簡單的水下作業工作，另外，也可作為玩具供兒童玩樂，其使用的無槳水下推進器不會對兒童造成任何危害。