[實用新型]一種變胞機構式碼垛機器人

有效

• 申請號: 201721467314.8
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN207658717U
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 王汝貴;陳輝慶;孫家興;袁吉偉;黃慕華
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司 45104
• 代理人: 黃永校

一種變胞機構式碼垛機器人，包括鉸鏈裝配體、機械手固定處裝配體、機械手裝配體、限位處裝配體、直角三角形桿處裝配體、電機固定鉸鏈裝配處、電機裝配體、絲桿裝配體、底座旋轉裝配體、第一輔助輸入桿、第一輸入桿、第二輸入桿、第二輸入桿后固定端、第二連桿后固定端、第二連桿、輔助連桿、輔助桿、第一連桿、連接固定桿、輸出桿、輔助固定端、電機固定支座、輔助固定支座以及輔助活動端。本實用新型工作時具有多種構態，能夠適用于不同場合和不同的工作對象，結構簡單，所用的零件均為常用易加工零件或標準零件，整體采用閉鏈可控連桿機構，具有較高的運動穩定性和工作效率。

技術領域

本實用新型涉及機器人設計領域，特別是一種變胞機構式碼垛機器人。

背景技術

隨著機械自動化水平的提高，碼垛機器人具有適用范圍廣、靈活性強、成本低以及維護方便等特點，廣泛應用于食品生產、電氣作業、機械加工等自動化生產企業。現有的碼垛機器人大多數為固定自由度，運動空間有限，難以滿足多種工作場合不同工作任務情況下的工作需求。中國專利201110184536.X公開了一種可控機構式碼垛機器人機構，但是只有單一構態，難以滿足不同工作場合面對不同工作任務的情況下的工作需求；中國專利201510310666.1公開了一種變構態大空間碼垛機器人機構，但是只能在固定位置完成構態變換，難以滿足不同工作場合面對不同工作任務的情況下的工作需求。目前，尚未見有一種結構簡單，能通過多種構態變換實現多種功能，能在更多種工作場合面對不同工作任務的情況下完成碼垛工作的碼垛機器人。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種變胞機構式碼垛機器人，它能克服現有碼垛機器人的不足，可以根據功能需求或環境等的變化，實現多種構態變換，結構簡單，功能多樣，能適應不同的工作任務。

本實用新型通過以下技術方案達到上述目的：一種變胞機構式碼垛機器人，包括鉸鏈裝配體、機械手固定處裝配體、機械手裝配體、限位處裝配體、直角三角形桿處裝配體、電機固定鉸鏈裝配處、電機裝配體、絲桿裝配體、底座旋轉裝配體、第一輔助輸入桿、第一輸入桿、第二輸入桿、第二輸入桿后固定端、第二連桿后固定端、第二連桿、輔助連桿、輔助桿、第一連桿、連接固定桿、輸出桿、輔助固定端、電機固定支座、輔助固定支座以及輔助活動端。具體結構和連接關系為：

所述鉸鏈裝配體由鉸鏈連接軸、鉸鏈定位軸肩、第一軸承、第二軸承、軸承固定蓋組成，鉸鏈連接軸上設有鉸鏈定位軸肩，第一軸承和第二軸承安裝在鉸鏈連接軸上，第一軸承前端的內圈與鉸鏈定位軸肩的一個端面接觸，第一軸承后端的外圈與軸承固定蓋接觸，第二軸承前端的內圈與鉸鏈定位軸肩的另一個端面接觸；

所述機械手固定處裝配體由機械手固定桿、輸出桿前固定端、輔助輸出桿前固定端及鉸鏈裝配體的組成，機械手固定桿的上下兩端各對稱安裝兩個相同鉸鏈裝配體，這四個相同鉸鏈裝配體的第二軸承后端的外圈與輸出桿前固定端接觸，機械手固定桿上端對稱安裝的兩個相同鉸鏈裝配體的軸承固定蓋分別與輔助輸出桿前固定端的左右兩端面固定，機械手固定桿下端對稱安裝的兩個相同鉸鏈裝配體的軸承固定蓋分別與輸出桿前固定端的左右兩端面固定；