[實(shí)用新型]一種變胞機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721467314.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207658717U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王汝貴;陳輝慶;孫家興;袁吉偉;黃慕華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B65G61/00
• 分類(lèi)號(hào): B65G61/00;B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 廣西南寧公平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種變胞機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人，包括鉸鏈裝配體、機(jī)械手固定處裝配體、機(jī)械手裝配體、限位處裝配體、直角三角形桿處裝配體、電機(jī)固定鉸鏈裝配處、電機(jī)裝配體、絲桿裝配體、底座旋轉(zhuǎn)裝配體、第一輔助輸入桿、第一輸入桿、第二輸入桿、第二輸入桿后固定端、第二連桿后固定端、第二連桿、輔助連桿、輔助桿、第一連桿、連接固定桿、輸出桿、輔助固定端、電機(jī)固定支座、輔助固定支座以及輔助活動(dòng)端，其特征在于，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述鉸鏈裝配體由鉸鏈連接軸、鉸鏈定位軸肩、第一軸承、第二軸承、軸承固定蓋組成，鉸鏈連接軸上設(shè)有鉸鏈定位軸肩，第一軸承和第二軸承安裝在鉸鏈連接軸上，第一軸承前端的內(nèi)圈與鉸鏈定位軸肩的一個(gè)端面接觸，第一軸承后端的外圈與軸承固定蓋接觸，第二軸承前端的內(nèi)圈與鉸鏈定位軸肩的另一個(gè)端面接觸；

所述機(jī)械手固定處裝配體由機(jī)械手固定桿、輸出桿前固定端、輔助輸出桿前固定端及鉸鏈裝配體的組成，機(jī)械手固定桿的上下兩端各對(duì)稱(chēng)安裝兩個(gè)相同鉸鏈裝配體，這四個(gè)相同鉸鏈裝配體的第二軸承后端的外圈與輸出桿前固定端接觸，機(jī)械手固定桿上端對(duì)稱(chēng)安裝的兩個(gè)相同鉸鏈裝配體的軸承固定蓋分別與輔助輸出桿前固定端的左右兩端面固定，機(jī)械手固定桿下端對(duì)稱(chēng)安裝的兩個(gè)相同鉸鏈裝配體的軸承固定蓋分別與輸出桿前固定端的左右兩端面固定；

所述機(jī)械手裝配體由機(jī)械手裝配側(cè)邊固定座、機(jī)械手裝配隔板、機(jī)械手裝配側(cè)板、機(jī)械手電機(jī)固定板、機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)、機(jī)械手電機(jī)聯(lián)軸器、機(jī)械手電機(jī)軸、機(jī)械手轉(zhuǎn)軸、第一機(jī)械手裝配軸承座、第一機(jī)械手裝配軸承、機(jī)械手轉(zhuǎn)軸軸肩、第二機(jī)械手裝配軸承、第二機(jī)械手裝配軸承座、機(jī)械手裝配頂板、機(jī)械手中間柱、頂板支撐柱、機(jī)械手裝配底板、驅(qū)動(dòng)氣壓缸、驅(qū)動(dòng)氣壓缸桿、機(jī)械手推桿、機(jī)械手爪、機(jī)械手裝配底部固定板組成，機(jī)械手裝配側(cè)邊固定座固定在機(jī)械手固定桿上，兩個(gè)相同的機(jī)械手裝配隔板的一側(cè)固定在機(jī)械手裝配側(cè)邊固定座的兩側(cè)，機(jī)械手裝配側(cè)板固定在個(gè)相同的機(jī)械手裝配隔板的另一側(cè)，機(jī)械手裝配底部固定板固定安裝在機(jī)械手裝配側(cè)邊固定座、兩個(gè)相同的機(jī)械手裝配隔板和機(jī)械手裝配側(cè)板的頂端，機(jī)械手電機(jī)固定板的兩側(cè)分別固定在兩個(gè)相同的機(jī)械手裝配隔板上，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定安裝在機(jī)械手電機(jī)固定板上，機(jī)械手電機(jī)聯(lián)軸器的一端固定安裝在機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)上的機(jī)械手電機(jī)軸的前端，機(jī)械手電機(jī)聯(lián)軸器的另一端固定安裝機(jī)械手轉(zhuǎn)軸的上端，第一機(jī)械手裝配軸承座的兩側(cè)分別固定在兩個(gè)相同的機(jī)械手裝配隔板上，第一機(jī)械手裝配軸承安裝在第一機(jī)械手裝配軸承座上，支撐機(jī)械手轉(zhuǎn)軸的下端，機(jī)械手轉(zhuǎn)軸上設(shè)有機(jī)械手轉(zhuǎn)軸軸肩，機(jī)械手轉(zhuǎn)軸軸肩的上下端面分別與第一機(jī)械手裝配軸承和第二機(jī)械手裝配軸承的內(nèi)圈內(nèi)端面相接觸，第二機(jī)械手裝配軸承座的兩側(cè)分別固定在兩個(gè)相同的機(jī)械手裝配隔板上，第二機(jī)械手裝配軸承安裝在第二機(jī)械手裝配軸承座上，機(jī)械手轉(zhuǎn)軸的下端與機(jī)械手裝配頂板相固定，機(jī)械手中間柱固定在機(jī)械手裝配頂板的下端中間，四個(gè)相同的頂板支撐柱的上端分別固定在機(jī)械手裝配頂板上，四個(gè)相同的頂板支撐柱的下端與機(jī)械手裝配底板相固定，驅(qū)動(dòng)氣壓缸固定在機(jī)械手中間柱上，驅(qū)動(dòng)氣壓缸上的驅(qū)動(dòng)氣壓缸桿與兩個(gè)相同的機(jī)械手推桿相固定，兩個(gè)相同的機(jī)械手推桿的兩端均分別與兩個(gè)相同的機(jī)械手爪上部外側(cè)鉸接，兩個(gè)相同的機(jī)械手爪上部?jī)?nèi)側(cè)分別與機(jī)械手裝配底板的兩側(cè)鉸接；

所述限位處裝配體由第二連桿前端固定處、限位固定塊、限位處動(dòng)盤(pán)固定板、限位離合器動(dòng)盤(pán)、限位處定盤(pán)固定板、限位離合器定盤(pán)組成，兩個(gè)相同的鉸鏈裝配體的第二軸承分別安裝在第二連桿前端固定處的前后端面，軸承固定蓋分別固定安裝在兩個(gè)相同的限位固定塊外端面，兩個(gè)相同的限位處動(dòng)盤(pán)固定板的外端面分別固定安裝在兩個(gè)相同的限位固定塊內(nèi)端面，兩個(gè)相同的限位離合器動(dòng)盤(pán)固定安裝在兩個(gè)相同的限位處動(dòng)盤(pán)固定板內(nèi)端面，兩個(gè)相同的限位處定盤(pán)固定板分別固定安裝在第二連桿前端固定處的前后端面，兩個(gè)相同的限位離合器定盤(pán)分別固定安裝在兩個(gè)相同的限位處定盤(pán)固定板上，兩個(gè)相同的限位離合器動(dòng)盤(pán)和兩個(gè)相同的限位離合器定盤(pán)均安裝在兩個(gè)相同的鉸鏈裝配體的鉸鏈定位軸肩上；

所述直角三角形桿處裝配體由三連接鉸鏈裝配體、兩個(gè)相同的三角形桿、第一連桿后固定端、第一輸入桿后固定端、輔助水平桿后固定端、輔助連桿前固定端組成；三連接鉸鏈裝配體由裝配后部端蓋、裝配后部軸承、裝配連接軸、裝配中部端蓋、裝配中部軸承、裝配連接軸軸肩、裝配前部軸承組成；裝配后部端蓋安裝在裝配后部軸承的外圈后端，裝配后部軸承的內(nèi)圈前端安裝在裝配連接軸上，裝配中部端蓋安裝在裝配中部軸承的外圈后端，裝配中部軸承的內(nèi)圈前端安裝在裝配連接軸上的裝配連接軸軸肩前端面上，裝配前部軸承的內(nèi)圈前端安裝在裝配連接軸上的裝配連接軸軸肩后端面上；兩個(gè)相同的三連接鉸鏈裝配體的裝配中部端蓋分別固定安裝在兩個(gè)相同的三角形桿的外側(cè)端面，兩個(gè)相同的三連接鉸鏈裝配體的裝配后部端蓋分別固定安裝在第一連桿后固定端的兩側(cè)，兩個(gè)相同的三連接鉸鏈裝配體的裝配前部軸承的外圈后端分別固定安裝在第一輸入桿后固定端上；兩個(gè)相同的鉸鏈裝配體的第二軸承的外圈外端面分別安裝在輔助水平桿后固定端上端前后端面，軸承固定蓋分別固定安裝在兩個(gè)相同的三角形桿；兩個(gè)相同的鉸鏈裝配體分別安裝在三角形桿的上，軸承固定蓋分別固定安裝在輔助連桿前固定端的兩側(cè)；

所述電機(jī)固定鉸鏈裝配處由電機(jī)固定軸承座、電機(jī)固定軸承、電機(jī)軸承端蓋、輸入軸、輸入連桿前固定端組成，兩個(gè)相同的電機(jī)固定軸承座對(duì)稱(chēng)固定安裝，兩個(gè)相同的電機(jī)固定軸承的外圈外端面分別安裝在兩個(gè)相同的電機(jī)軸承端蓋上，兩個(gè)相同的電機(jī)軸承端蓋分別固定安裝在兩個(gè)相同的電機(jī)固定軸承座上，這兩個(gè)相同的電機(jī)固定軸承分別安裝在電機(jī)固定軸承座內(nèi)，輸入軸固定安裝在輸入連桿前固定端，輸入軸的兩端安裝在兩個(gè)相同的電機(jī)固定軸承的內(nèi)圈上；

所述電機(jī)裝配體由電機(jī)離合器動(dòng)盤(pán)、電機(jī)離合器定盤(pán)、電機(jī)、電機(jī)轉(zhuǎn)軸、電機(jī)固定豎板、電機(jī)固定支架組成，電機(jī)離合器動(dòng)盤(pán)和電機(jī)離合器定盤(pán)組合安裝，電機(jī)離合器動(dòng)盤(pán)固定安裝在輸入軸上，電機(jī)離合器定盤(pán)固定安裝在電機(jī)上的電機(jī)轉(zhuǎn)軸上，電機(jī)安裝在電機(jī)固定豎板上，電機(jī)固定豎板上的底端安裝在電機(jī)固定支架上；

所述絲桿裝配體由絲桿裝配后固定板、絲桿裝配前固定板、絲桿電機(jī)固定架、絲桿裝配體底板、絲桿電機(jī)、支撐桿、絲桿、絲桿電機(jī)聯(lián)軸器、滑塊、滑塊頂板組成；絲桿裝配后固定板、絲桿裝配前固定板、絲桿電機(jī)固定架均固定在絲桿裝配體底板上，絲桿電機(jī)固定在絲桿電機(jī)固定架上，兩個(gè)相同的支撐桿的一端固定在絲桿裝配前固定板上，另一端固定在絲桿裝配后固定板上，絲桿的一端安裝在絲桿裝配前固定板中間，另一端安裝在絲桿裝配后固定板中間，與絲桿電機(jī)聯(lián)軸器的一側(cè)相固定，絲桿電機(jī)的傳動(dòng)軸與絲桿電機(jī)聯(lián)軸器的另一側(cè)相固定，絲桿安裝在滑塊內(nèi)，兩個(gè)相同的支撐桿和絲桿均穿過(guò)滑塊，滑塊頂板固定在滑塊上端；

所述底座旋轉(zhuǎn)裝配體由底座側(cè)固定板、底座箱板、底座底板、底座頂板、第二底座電機(jī)軸承座、第一底座電機(jī)軸承座、第二底座電機(jī)軸承、第一底座電機(jī)軸承、小轉(zhuǎn)軸、小軸套、小齒輪、小轉(zhuǎn)軸軸肩、底座電機(jī)聯(lián)軸器、底座電機(jī)、底座電機(jī)軸、底座電機(jī)座、底座轉(zhuǎn)軸固定座、第一大軸承、第二大軸承、大轉(zhuǎn)軸、大齒輪、第一大軸承蓋、大軸套、大齒輪軸肩、第二大軸承蓋、大軸承軸肩、底座圓盤(pán)固定板、底座圓盤(pán)組成，底座側(cè)固定板和底座箱板的下端固定在底座底板上端，底座頂板下端固定在底座側(cè)固定板和底座箱板的上端，第二底座電機(jī)軸承座、第一底座電機(jī)軸承座均固定在底座側(cè)固定板內(nèi)側(cè)，第二底座電機(jī)軸承和第一底座電機(jī)軸承分別安裝在第二底座電機(jī)軸承座和第一底座電機(jī)軸承座內(nèi)，小轉(zhuǎn)軸安裝在第二底座電機(jī)軸承的內(nèi)圈和第一底座電機(jī)軸承的內(nèi)圈上，小軸套安裝在小轉(zhuǎn)軸上，小齒輪固定安裝在小轉(zhuǎn)軸上，一端與小軸套端面接觸，另一端與小轉(zhuǎn)軸上的小轉(zhuǎn)軸軸肩接觸，小轉(zhuǎn)軸下端與底座電機(jī)聯(lián)軸器的一端相固定，底座電機(jī)聯(lián)軸器的另一端與底座電機(jī)上的底座電機(jī)軸相固定，底座電機(jī)固定安裝在底座電機(jī)座上，底座電機(jī)座固定安裝在底座側(cè)固定板的內(nèi)側(cè)，底座轉(zhuǎn)軸固定座底端固定安裝在底座底板上，第一大軸承、第二大軸承、均安裝在大轉(zhuǎn)軸上，大齒輪固定安裝在大轉(zhuǎn)軸上，第一大軸承的外圈外端面固定安裝在第一大軸承蓋上，內(nèi)圈內(nèi)端面與大軸套的一端接觸，大齒輪的一端與大軸套的另一端接觸，另一端與大轉(zhuǎn)軸上的大齒輪軸肩接觸，第二大軸承的外圈外端面固定安裝在第二大軸承蓋上，內(nèi)圈內(nèi)端面與大軸承軸肩接觸，第二大軸承蓋固定安裝在底座頂板上，底座圓盤(pán)固定板安裝在大轉(zhuǎn)軸的上端，底座圓盤(pán)安裝在底座圓盤(pán)固定板上；

所述絲桿裝配體底板固定在底座圓盤(pán)上；

所述電機(jī)固定支座、輔助固定支座均固定在底座圓盤(pán)上，兩個(gè)相同的電機(jī)固定鉸鏈裝配處的電機(jī)固定軸承座分別固定在電機(jī)固定支座和滑塊頂板上，兩個(gè)相同的電機(jī)裝配體的電機(jī)固定支架分別安裝在電機(jī)固定支座和滑塊頂板上，兩個(gè)相同的電機(jī)裝配體的輸入連桿前固定端分別與第一輸入桿和第二輸入桿的下端相連；

兩個(gè)相同的鉸鏈裝配體的軸承固定蓋固定在輔助固定端的外側(cè)，這兩個(gè)相同的鉸鏈裝配體的第二軸承安裝在輔助固定端上，這兩個(gè)相同的鉸鏈裝配體的第一軸承安裝在輔助活動(dòng)端上；

所述第一輔助輸入桿的一端與輔助活動(dòng)端相固定，第一輔助輸入桿的另一端與直角三角形桿處裝配體的輔助水平桿后固定端相固定；第一輸入桿的上端與直角三角形桿處裝配體的第一輸入桿后固定端相固定；

所述第二輸入桿的上端與第二輸入桿后固定端相固定，這兩個(gè)相同的鉸鏈裝配體的軸承固定蓋固定在第二輸入桿后固定端的外側(cè)，這兩個(gè)相同的鉸鏈裝配體的第二軸承安裝在第二輸入桿后固定端，兩個(gè)相同的鉸鏈裝配體的第一軸承安裝在第二連桿后固定端上；第二連桿的下端與第二連桿后固定端相固定，第二連桿的上端與限位處裝配體的第二連桿前端固定處相固定；

所述輔助連桿的后端與直角三角形桿處裝配體的輔助連桿前固定端相固定，輔助連桿的前端與輔助桿的后端相固定，輔助桿的前端與機(jī)械手固定處裝配體的輔助輸出桿前固定端相固定，第一連桿的后端與直角三角形桿處裝配體的第一連桿后固定端相固定，第一連桿的前端與限位處裝配體的限位固定塊的一側(cè)相固定，限位處裝配體的限位固定塊的另一側(cè)與連接固定桿的后端相固定，連接固定桿的前端與輸出桿的后端相固定，輸出桿的前端與機(jī)械手固定處裝配體的輸出桿前固定端相固定。