[實用新型]一種熱敏灸輔助機械臂

有效

• 申請號: 201721461524.6
• 申請日: 2017-11-06
• 公開（公告）號: CN207593845U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 熊根良;匡志龍;劉子宇;林鑫;魏鑫睿
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J11/00;A61H39/06
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

一種熱敏灸輔助機械臂，包括艾條筒套、小臂殼體、大臂殼體、腰部上層機體、腰部殼體、機座軸、固定支架、軸承、軸承套、軸承固定、機座、電機、減速器、攝像頭。本實用新型為一種四自由度熱敏灸機械臂，尋穴的方法為基于視覺的方法，精確測量，穴位自動定位，尋穴范圍廣，在臨床應用時可實現全自動熱敏灸功能。可減輕醫師的勞動強度、提高醫療效率、使用方法簡單，緩解對專業醫技人員迫切需求。體積小巧、總體造價低廉，適合普通患者的日常家庭，醫院使用。

技術領域

本實用新型屬于中醫醫療機器人技術領域，涉及一種熱敏灸輔助機械臂，可實現穴位自動定位、多機器人協作開展熱敏灸治療的輔助機器人。

背景技術

中醫熱敏灸是我國傳統醫學中最具特色的臨床學科之一，并被公認為是一種對人體無毒副作用自然療法。熱敏灸又稱熱敏懸灸，屬于針灸的一種，不用針、不接觸人體，無傷害、無痛苦、無副作用，效果優于一般臨床針灸，以其安全、有效、無創痛、無毒副作用、成本低廉、調動人體內源性抗病功能等優點而廣受關注。它是利用點燃的艾材所產生的熱量懸灸于熱敏態穴位之上，激發熱敏穴位的透熱、擴熱、傳熱、局部不(微)熱遠部熱、表面不(微)熱深部熱，或者出現酸麻脹痛的非熱感覺及經氣傳導，從而提高艾灸臨床療效的一種新療法。

現在國內外在按摩機器人的研究方面取得了豐碩的成果和進展。然而，按摩(也稱推拿)從性質上來說，它是一種物理的治療方法。而針灸是一種特有的治療疾病的手段。它是一種“內病外治”的醫術。是通過經絡、腧穴的傳導作用，以及應用一定的操作法，來治療全身疾病的。而且2006年針灸被國務院列入第一批國家級非物質文化遺產名錄。雖然針灸在治療疾病方面以及在中醫學中的重要性都優于按摩，但針灸機器人的研究卻落后按摩機器人。近年來對穴位定位的研究越來越多，在國內外發展取得了一定的成績。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術的不足，提供一種熱敏灸輔助機械臂。

本實用新型所述的一種熱敏灸輔助機械臂，其特征在于包括機座、腰部軸承套、腰部殼體、軸承下套、腰部上層機體、電機、艾條套筒、機座軸、圓錐滾子軸承、推力球軸承、深溝球軸承、小臂軸承固定、深溝球軸承、減速器、電機、大臂殼體、小臂殼體、大臂軸承固定、腰部上層機體軸承固定、減速器、攝像頭支座、攝像頭；攝像頭固定在攝像頭支座上，攝像頭支座固定在小臂殼體上，艾條套筒通過深溝球軸承固定在小臂軸承固定和小臂殼體之間，小臂軸承固定和小臂殼體通過螺栓固聯。電機和減速器經連接機構配合，通過螺栓連接。減速器固定在小臂殼體內部，艾條套筒與減速器經連接機構配合連接。小臂殼體通過深溝球軸承固定在大臂軸承固定和大臂殼體之間，大臂軸承固定和大臂殼體通過螺栓固聯。電機和減速器經連接機構配合，通過螺栓連接，減速器安裝在大臂殼體內部。大臂殼體通過深溝球軸承固定在腰部上層機體軸承固定和腰部上層機體之間，腰部上層機體軸承固定和腰部上層機體通過螺栓固聯。電機和減速器經連接機構配合，通過螺栓連接，減速器安裝在腰部上層機體內部。機座軸和推力球軸承通過腰部軸承套固定在腰部殼體內，腰部軸承套與腰部殼體通過螺栓固聯。圓錐滾子軸承通過軸承下套套在腰部殼體上部，軸承下套與腰部上層機體通過螺栓固聯. 電機和減速器經連接機構配合，通過螺栓連接，減速器豎直嵌入腰部殼體內部與機座軸連接機構配合連接。腰部殼體通過螺栓與機座固定。

本實用新型的優勢在于。

（1）本實用新型為一種四自由度熱敏灸機械臂，尋穴的方法為基于視覺的方法，精確測量，穴位自動定位，尋穴范圍廣，在臨床應用時可實現全自動熱敏灸功能。

（2）本實用新型可減輕醫師的勞動強度、提高醫療效率、使用方法簡單，緩解對專業醫技人員迫切需求。

（3）本實用新型體積小巧、總體造價低廉，適合普通患者的日常家庭，醫院使用。

附圖說明

圖1為本實用新型熱敏灸輔助機械臂的整體結構圖。

圖2為本實用新型熱敏灸輔助機械臂的下半部分結構圖。