[實用新型]水平陰角攀爬機器人

有效

• 申請號: 201721447217.2
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN207345967U
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 易民;劉東;晏陽天;龍行浩;王宇俊;方燦
• 申請（專利權）人: 西南大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 趙榮之

本實用新型涉及一種水平陰角攀爬機器人，包括支架和設置在支架上的至少一個附著結構以及行動結構，所述附著結構包括左支架Ⅰ和右支架Ⅰ以及對稱設置在左支架Ⅰ和右支架Ⅰ上的驅動輪，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之間設有一推力裝置Ⅰ，所述驅動輪的輪面與墻面相切出軸線與陰角棱線平行；所述行動結構包括左支架Ⅱ和右支架Ⅱ以及設置在左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上的行動輪，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上之間設有一推力裝置Ⅱ，所述行動輪的輪面與墻面相切，出軸線與陰角棱線垂直；所述驅動輪和行動輪均為全向輪。本裝置克服了現有爬墻機器人材料設備要求高，能源利用率低，負載能力不足等缺點。

技術領域

本實用新型屬于攀爬機器人領域，涉及一種水平陰角攀爬機器人。

背景技術

現有的研究主要集中在墻面移動在生活中，而具有陰角(凹角)、陽角(凸角)的建筑處處可見，所以利用墻角攀爬的機器人應用將非常廣泛。爬墻機器人有兩大關鍵問題，一、機器人穩定地攀附在墻面上，二、機器人在墻面有效移動。針對這類問題，現在已提出了如下幾類機器人：真空吸盤式爬墻機器人，風壓式爬墻機器人，粘膠式爬墻機器人，靜電吸附式爬墻機器人。而這些機器人大多數具有相同的缺點，能量利用率不高，攀爬效率低下，機體重量重，所以對制作機器人材料要求很高，且負載能力是一個致命的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種水平陰角攀爬機器人，克服了現有爬墻機器人材料設備要求高，能源利用率低，負載能力不足等缺點。

為達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種水平陰角攀爬機器人，包括支架和并列設置在支架上的至少一個附著結構以及行動結構，所述附著結構包括驅動輪、對稱設置的左支架Ⅰ和右支架Ⅰ，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之間的夾角大于陰角，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之間設有一推力裝置Ⅰ，所述左支架Ⅰ和右支架Ⅰ的一端與支架鉸接，另一端均設有驅動輪，驅動輪的輪面與墻面相切并通過電機Ⅰ驅動，出軸線與陰角棱線平行；所述行動結構包括行動輪、對稱設置的左支架Ⅱ和右支架Ⅱ，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ之間的夾角大于陰角，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ之間設有一推力裝置Ⅱ，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ的一端與支架鉸接，另一端均設有行動輪，行動輪的輪面與墻面相切并通過電機Ⅱ驅動，出軸線與陰角棱線垂直；所述驅動輪和行動輪均為全向輪。

進一步，所述附著結構為V型結構，所述支架包括連接軸，所述連接軸平行于陰角棱線設置在V型結構的支點處，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ分別與連接軸鉸接形成V型結構的兩邊。

進一步，所述行動結構也為V型結構，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ分別與連接軸鉸接形成V型結構的兩邊，所述行動輪為一對，分別對稱設置在左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上。

進一步，所述全向輪包括活動腳輪和固定腳輪，所述固定腳輪連接電機，所述活動腳輪設置在固定腳輪上，活動腳輪的旋轉軸與固定腳輪的出軸線垂直。

進一步，所述推力裝置Ⅰ和推力裝置Ⅱ為彈性弓片或彈簧。

本實用新型的有益效果在于：

1.本實用新型僅通過中間的推力裝置使得全向輪對墻面的壓力進行動態調整，在運動過程中同時起到了調解和平衡V型結構的夾角的作用，并增加摩擦力，滿足負載要求。

2.本實用新型將附著機構和行動機構組合運用，可針對不同的用途選擇不同數目之間進行組合，滿足不同的功能需求。

3.附著機構與行動機構互不干擾，保持能源利用的高效性，不浪費能量在無關的機構上。

附圖說明

為了使本實用新型的目的、技術方案和有益效果更加清楚，本實用新型提供如下附圖進行說明：

圖1為本實用新型第一種實施例的結構示意圖；

圖2為附著結構的結構示意圖；

圖3為行動結構的結構示意圖；