[實用新型]一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統

有效

• 申請號: 201721433883.0
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN207408828U
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 史風棟;劉仲金;張津津;孟振華;徐慧
• 申請（專利權）人: 天津可宏振星科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統，其特征在于：包括微定位用RFID標簽、X-Y軸激光掃描定位雷達、一對AGV對接傾斜角掃描調整雷達、定位板、對接機械臂、微控制單元和電源部分；

所述X-Y軸激光掃描定位雷達和AGV對接傾斜角掃描調整雷達、對接機械臂分別與微控制單元電氣連接；所述X-Y軸激光掃描定位雷達和AGV對接傾斜角掃描調整雷達、對接機械臂、微控制單元分別與電源部分電氣連接；

當AGV貨運車體沿磁軌運行到所述微定位用RFID標簽的標簽位置時，AGV貨運車體底部RFID掃描部分讀取標簽信息并傳送給所述微控制單元；

所述X-Y軸激光掃描定位雷達位于AGV貨運車體車頭的中間位置，所述AGV對接傾斜角掃描調整雷達位于AGV貨運車體車頭的兩側位置，AGV貨運車定位時向所述定位板方向運動，且所述X-Y軸激光掃描定位雷達、一對AGV對接傾斜角掃描調整雷達向所述定位板發射信號并對所述定位板進行掃描；

所述微控制單元接收所述X-Y軸激光掃描定位雷達和AGV對接傾斜角掃描調整雷達對所述定位板發射并進行掃描返回的數據，并通過與微控制單元中只讀存儲器中存儲的數據對比，進而控制AGV貨運車調整車姿達到要求位置；

所述微控制單元控制所述對接機械臂通過機械部分運轉，完成與線體設備的對接動作。

2.根據權利要求1所述的一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統，其特征在于：所述微控制單元采用FPGA芯片，芯片內含Nios ii軟核，且FPGA芯片設有同步動態隨機存儲器模塊、閃存模塊、USB接口、實時時鐘RTC模塊、帶電可擦寫可編程只讀存儲器模塊、VGA接口、通用異步收發傳輸器UART接口、薄膜晶體管液晶顯示器模塊。

3.根據權利要求1所述的一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統，其特征在于：所述X-Y軸激光掃描定位雷達采用日本UTM-30LX二維激光掃描測距儀雷達。

4.根據權利要求1所述的一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統，其特征在于：所述AGV對接傾斜角掃描調整雷達采用北京富斯德科技有限公司的VMZ移動激光掃描儀。

5.根據權利要求1所述的一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統，其特征在于：所述定位板為一豎直固定設置在地面上的板體。