[實用新型]一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統

有效

• 申請號: 201721433883.0
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN207408828U
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 史風棟;劉仲金;張津津;孟振華;徐慧
• 申請（專利權）人: 天津可宏振星科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統，包括微定位用RFID標簽、X?Y軸激光掃描定位雷達、一對AGV對接傾斜角掃描調整雷達、定位板、對接機械臂、微控制單元和電源部分；AGV貨運車體底部RFID掃描部分可讀取微定位用RFID標簽信息并傳送給微控制單元；微控制單元接收X?Y軸激光掃描定位雷達和AGV對接傾斜角掃描調整雷達返回的數據，并通過與微控制單元中只讀存儲器中存儲的數據對比，進而控制AGV貨運車調整車姿達到要求位置。本實用新型將AGV車體與對接系統有機結合，徹底完成了貨物上、下料及搬運動作的全自動完成，改善了工人的工作環境，為企業降低生產成本、提高利潤。

技術領域

本實用新型屬于智能控制技術領域，尤其涉及一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統。

背景技術

隨著市場技術的不斷完善，生產加工型企業必須通過不斷節約成本、提高單位時間內產能、保證不良產品可控來增加企業效益，提高企業在自身行業中的競爭力。

近年來中國制造型企業相繼開始智能生產改造升級，各種牽引式、托舉式以及專業定制化AGV機器人便應運而生。目前主流AGV無法實現自主定位對接，主要是由于對界面角度比較難以調整，達不到機械臂自主對接上下料的精度，因此該環節還需要有經驗的人力在AGV調整對接姿態后，再次手動完成精調對接姿態，配合完成上下料過程。為了解決以上難題，徹底將人力從體力繁重的生產環節中解放出來，為企業達到節省人力的目的。本文發明了。

因此，基于這些問題，提供一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統，將AGV車體與對接系統有機結合，徹底完成了貨物上、下料及搬運動作的全自動完成，改善了工人的工作環境，為企業降低生產成本、提高利潤，具有重要的現實意義。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統，將AGV車體與對接系統有機結合，徹底完成了貨物上、下料及搬運動作的全自動完成，改善了工人的工作環境，為企業降低生產成本、提高利潤。

本實用新型解決其技術問題是采取以下技術方案實現的：

一種基于單線程激光掃描的高精度空間定位AGV對接系統，包括微定位用RFID標簽、X-Y軸激光掃描定位雷達、一對AGV對接傾斜角掃描調整雷達、定位板、對接機械臂、微控制單元和電源部分；

所述X-Y軸激光掃描定位雷達和AGV對接傾斜角掃描調整雷達、對接機械臂分別與微控制單元電氣連接；所述X-Y軸激光掃描定位雷達和AGV對接傾斜角掃描調整雷達、對接機械臂、微控制單元分別與電源部分電氣連接；

當AGV貨運車體沿磁軌運行到所述微定位用RFID標簽的標簽位置時，AGV貨運車體底部RFID掃描部分讀取標簽信息并傳送給所述微控制單元；

所述X-Y軸激光掃描定位雷達位于AGV貨運車體車頭的中間位置，所述AGV對接傾斜角掃描調整雷達位于AGV貨運車體車頭的兩側位置，AGV貨運車定位時向所述定位板方向運動，且所述X-Y軸激光掃描定位雷達、一對AGV對接傾斜角掃描調整雷達向所述定位板發射信號并對所述定位板進行掃描；

所述微控制單元接收所述X-Y軸激光掃描定位雷達和AGV對接傾斜角掃描調整雷達對所述定位板發射并進行掃描返回的數據，并通過與微控制單元中只讀存儲器中存儲的數據對比，進而控制AGV貨運車調整車姿達到要求位置；

所述微控制單元控制所述對接機械臂通過機械部分運轉，完成與線體設備的對接動作。

進一步的，所述微控制單元采用FPGA芯片，芯片內含Nios ii軟核，且FPGA芯片設有同步動態隨機存儲器模塊、閃存模塊、USB接口、實時時鐘RTC模塊、帶電可擦寫可編程只讀存儲器模塊、VGA接口、通用異步收發傳輸器UART接口、薄膜晶體管液晶顯示器模塊。