[實用新型]高空作業機器人的移動架構系統

有效

• 申請號: 201721427625.1
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN207402785U
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 黃錦波;黃耀光;戚頡
• 申請（專利權）人: 上海霄卓機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 羅磊

本申請公開了一種高空作業機器人的移動架構系統，包括高空作業機器人以及使用時懸吊在建筑物的外墻處的繩索，所述高空作業機器人設置有與所述繩索相連、并能夠沿著所述繩索上下移動的上下行走機構。本申請使得機器人能夠在高空作業環境中安全平穩高效移動，并且能夠適應幾乎所有建筑物樓頂的施工環境，大大提升高空作業機器人的工作效率。

技術領域

本申請涉及機器人領域，具體涉及一種高空作業機器人的移動架構系統。

背景技術

當前建筑外墻高空作業主要采用人工方式，導致工人長期在室外惡劣的環境下進行高空作業，危險性極高，經常出現高空安全事故造成人員傷亡，人工成本正在不斷增長，人工高空作業效率卻無法有效提高，因此在高空作業領域，特別是在建筑玻璃幕墻安裝和清洗、建筑外墻裝修等場合，機器替代人工是一個不可逆轉的趨勢，未來將越來越多使用機器人來進行高空作業。高空作業機器人替代高空人工作業首先要解決的問題是高空機器人在高空作業時的移動問題。

目前大多數時采用在樓頂架設吊機，吊機上有卷揚機，卷揚機通過定滑輪吊著機器人，并牽引機器人的上下移動。還有一些產品是在高空作業機器人上安裝吸盤和行走輪，通過控制行走輪和吸盤的移動來實現機器人的移動。

采用在樓頂架設吊機，吊機上有卷揚機，卷揚機通過定滑輪吊著機器人，并牽引機器人的上下移動的方式，其缺點是：

(1)大部分樓頂不是平整的樓面，一般會有水箱、空調、線路管道、通信天線等各種物體，在樓頂架設吊機，對建筑樓頂施工要求高，施工比較困難；

(2)仍然需要人工操作，每臺機器都需要一個人操作，效率不高；

(3)近年新建的高樓大廈，為了安全考慮基本上都會把頂樓外墻做的很高，一般都是4-10米甚至更高，大大增加在樓頂架設吊機的難度，所以吊機的適用場景有限。

在機器人上安裝吸盤和行走輪，通過控制行走輪和吸盤的移動來實現機器人移動的方式，雖然可以實現高空機器人的自主移動，但是其缺點是：

(1)對建筑外墻的材料及平面要求高，如果建筑外墻面有障礙物則很難越過；

(2)需要行走輪和吸盤配合完成移動，移動速度較慢；

(3)吸盤吸力太小容易發生墜落事故，吸力太大可能導致建筑外墻的損壞或脫落，特別是玻璃幕墻受力容易自爆。

發明內容

本申請目的是：針對上述問題，本申請提出一種高空作業機器人的移動架構系統，以使得機器人能夠在高空作業環境中安全平穩高效移動，并且能夠適應幾乎所有建筑物樓頂的施工環境，大大提升高空作業機器人的工作效率。

本申請的技術方案是：

一種高空作業機器人的移動架構系統，包括高空作業機器人，還包括使用時懸吊在建筑物的外墻處的繩索，所述高空作業機器人設置有與所述繩索相連、并能夠沿著所述繩索上下移動的上下行走機構。

本申請在上述技術方案的基礎上，還包括以下優選方案：

所述繩索僅設置有一根。

所述繩索的上端可拆卸地捆綁固定在所述建筑物的頂部。

還包括上端與所述建筑物頂部連接、下端與所述高空作業機器人連接的安全繩。

所述上下行走機構為滾輪式行走機構。

所述上下行走機構包括主動滾輪以及驅動所述主動滾輪轉動的驅動電機，所述繩索纏繞于所述主動滾輪上。

所述高空作業機器人上設置有用于將其貼附在所述外墻墻面上的機器人貼墻機構。

所述機器人貼墻機構包括：

安裝在所述高空作業機器人內側的抽真空吸盤，或者