[實用新型]一種基于激光導引裝置的物料調度車

有效

• 申請號: 201721418145.9
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN207380553U
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 白廣利;陳慶文;趙寒濤;董莘;吳文凱;李麒;趙欣悅;吳岡
• 申請（專利權）人: 黑龍江省科學院自動化研究所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 劉景祥

1.一種基于激光導引裝置的物料調度車，其特征在于，所述物料調度車系統包括物料調度車、地面總控制器、無線通訊設備和多個激光反射鏡；所述多個激光反射鏡以物料調度車為圓心，以2.5米的距離為半徑，以圓周分布方式分布于物料調度車周圍；所述料調度車通過無線通訊設備與地面總控制器進行數據相連；所述物料調度車包括車體、萬向輪、兩個驅動輪、單片機主控制器(a)、電機驅動裝置一、電機驅動裝置二、電機一(4)、電機二(8)和無線通訊裝置；所述萬向輪和兩個驅動輪固定安裝于車體底部；所述電機一(4)和電機二(8)分別控制兩個驅動輪；所述單片機主控制器(a)、電機驅動裝置一、電機驅動裝置二和無線通訊裝置設置于車體內部；所述車體的四周設有避障傳感器(11)；所述車體上還設有導引傳感器(9)、地標傳感器(10)、磁性傳感器(12)和激光發射裝置(14)；所述導引傳感器(9)和地標傳感器(10)設置于車體的頭部；所述磁性傳感器(12)設置于車體的側壁上，所述磁性傳感器(12)與磁帶配合使用；所述激光發射裝置(14)設置于車體頂蓋上表面中心位置；所述激光發射裝置發射出的多束激光并打到所述多個激光反射鏡上并反射回物料調度車，每道激光與每個反射鏡一一對應；

所述單片機主控制器(a)的PWM控制信號輸出端與所述電機驅動裝置一的控制信號輸入端相連；所述電機驅動裝置一的電機驅動信號輸出端與所述電機一(4)的控制信號輸入端相連；所述單片機主控制器(a)的數字控制信號輸出端與所述電機驅動裝置二的控制信號輸入端相連；所述電機驅動裝置二的電機驅動信號輸出端與所述電機二(8)的控制信號輸入端相連；所述單片機主控制器(a)的無線通訊控制信號輸出端與所述無線通訊裝置的控制信號輸入端相連；所述單片機主控制器(a)的導引輸入端與所述導引傳感器(9)的信號輸出端相連；所述單片機主控制器(a)的地標信號輸入端與所述地標傳感器(10)的地標信號輸出端相連；所述單片機主控制器(a)的避障信號輸入端與所述避障傳感器(11)的避障信號輸出端相連；所述單片機主控制器(a)的磁性信號輸入端與所磁性傳感器(12)的磁性信號輸出端相連；所述單片機主控制器(a)的激光控制信號輸出端與所述激光發射裝置(14)的控制信號輸入端相連。

2.根據權利要求1所述物料調度車，其特征在于，反射鏡的個數為8個。

3.根據權利要求1所述物料調度車，其特征在于，每束所述激光之間的夾角為38度。

4.根據權利要求1所述物料調度車，其特征在于，所述電機驅動裝置一包括電機驅動器一(1)、驅動信號線一(2)和霍爾信號線一(3)；所述電機驅動器一(1)的控制信號輸入端即為所述電機驅動裝置一的控制信號輸入端；所述電機驅動器一(1)的信號輸出端分別與驅動信號線一(2)和霍爾信號線一(3)的信號輸入端相連；所述驅動信號線一(2)和霍爾信號線一(3)的信號輸出端與所述電機一(4)相連；所述驅動信號線一(2)和霍爾信號線一(3)的信號輸出端即為所述電機驅動裝置一的電機驅動信號輸出端。

5.根據權利要求1所述物料調度車，其特征在于，所述電機驅動裝置一包括電機驅動器二(5)、驅動信號線二(6)和霍爾信號線二(7)；所述電機驅動器二(5)的控制信號輸入端即為所述電機驅動裝置二的控制信號輸入端；所述電機驅動器二(5)的信號輸出端分別與驅動信號線二(6)和霍爾信號線二(7)的信號輸入端相連；所述驅動信號線二(6)和霍爾信號線二(7)的信號輸出端與所述電機二(8)相連；所述驅動信號線二(6)和霍爾信號線二(7)的信號輸出端即為所述電機驅動裝置二的電機驅動信號輸出端。

6.根據權利要求1所述物料調度車，其特征在于，所述物料調度車還包括報警裝置(13)，所述報警裝置(13)設置于車體上；所述報警裝置(13)的控制信號輸入端與所述單片機主控制器(a)的報警控制信號輸入端相連。

7.根據權利要求1所述物料調度車，其特征在于，所述兩個驅動輪依次通過傳動軸、軸承和主軸相連；一個所述驅動輪通過鏈條與所述電機一的驅動端相連；另一個所述驅動輪通過鏈條與所述電機二的驅動端相連。