[實用新型]機器人和機器人用防撞裝置

有效

• 申請號: 201721396397.6
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN207359078U
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 張鵬飛
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/06
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本實用新型提供一種機器人和機器人用防撞裝置，包括：機器人本體，所述機器人本體設有關節部，所述關節部設有傳動軸；控制系統，所述控制系統與所述機器人本體電連接以控制所述傳動軸運動；開關，所述開關的觸發范圍位于所述傳動軸的機械限位之前，所述開關與所述控制系統電連接，當所述開關被觸發時，所述控制系統控制所述傳動軸停止運功。本實用新型能夠保證使用者的誤操作不會引起機器人傳動軸運動超過機械限位，從而保護電機和減速器，同時避免更嚴重的安全事故。

技術領域

本實用新型涉及智能機器人領域，特別是涉及機器人和機器人用防撞裝置。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。工業機器人在設計時會設計軟限位和機械限位。其中，軟限位指的是工業機器人的控制系統根據機器人實際運動范圍進行安全限制，限制各軸的運動范圍，超出范圍則進行告警并停止運動。機械限位指的是工業機器人各軸實際能達到的運動范圍，一般軟限位要稍微小于機械限位，以保證達到軟限位時不發生碰撞。

工業機器人現有的保護方式只能在軟限位生效的情況下保證機器人不發生碰撞，但是軟限位的修改權限是開放的，原因是用戶有修改軟限位的需求以滿足不同的運動限制應用。所以當用戶將軟限位修改至大于機械限位，并且誤操作使機器人傳動軸移動至機械限位時，將發生碰撞，如果傳動軸移動的速度較大，碰撞還會引起電機和減速器損壞，甚至引起安全事故。

實用新型內容

本實用新型主要解決的技術問題是提供一種機器人和機器人用防撞裝置，能夠解決用戶誤操作使機器人傳動軸運動至機械限位時發生碰撞的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是：提出一種機器人，該機器人包括：機器人本體，所述機器人本體設有關節部，所述關節部設有傳動軸，所述傳動軸包括大臂和小臂；控制系統，所述控制系統與所述機器人本體電連接以控制所述傳動軸運動；開關，所述開關的觸發范圍位于所述傳動軸的機械限位之前，所述開關與所述控制系統電連接，當所述開關被觸發時，所述控制系統控制所述傳動軸停止運功。

其中，所述開關的觸發范圍位于所述傳動軸的軟限位和機械限位之間。

其中，所述開關設置在所述傳動軸的的大臂和與所述大臂連接的關節部上。

其中，所述開關包括：開關本體，所述開關本體包括基部和由基部頂面中心向外延伸的延伸部；導電端子，所述所述導電端子設于開關本體的側壁上，并沿與所述延伸部相反的方向向外延伸。

其中，所述開關包括：開關本體，所述開關本體包括殼體和位于殼體內的LC振蕩電路、信號觸發器、開關放大器，所述LC振蕩電路、信號觸發器、開關放大器依次電連接；通信電路，所述通信電路設于所述殼體靠近所述開關放大器的左側面上。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的另一個技術方案是：提供一種機器人用防撞裝置，所述機器人包括機器人本體，所述機器人本體設有關節部，所述關節部設有傳動軸，所述傳動軸包括大臂和小臂；控制系統，所述控制系統與所述機器人本體電連接以控制所述傳動軸運動，其特征在于：所述防撞裝置包括：開關，所述開關的觸發范圍位于所述傳動軸的機械限位之前，所述開關與所述控制系統電連接，當所述開關被觸發時，所述控制系統控制所述傳動軸停止運功。

其中，所述開關的觸發范圍位于所述傳動軸的軟限位和機械限位之間。

其中，所述開關設置在所述傳動軸的的大臂和與所述大臂連接的關節部上。

其中，所述開關包括：開關本體，所述開關本體包括基部和由基部頂面中心向外延伸的延伸部；導電端子，所述所述導電端子設于開關本體的側壁上，并沿與所述延伸部相反的方向向外延伸。