[實用新型]骨科手術機械臂裝置

有效

• 申請號: 201721395330.0
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN208435717U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 王少白;張元智;蘭天;蔣文強
• 申請（專利權）人: 上海逸動醫學科技有限公司
• 主分類號: A61B17/16
• 分類號: A61B17/16;A61B34/30
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 王葉娟;胡晶

本實用新型提出一種骨科手術機械臂裝置，包括：機械臂本體；安裝在所述機械臂本體上的直線運動機構；及設置在所述直線運動機構上的鉆孔裝置，所述鉆孔裝置在所述直線運動機構的帶動下直線運動。本實用新型的骨科手術機械臂裝置，提高鉆孔精準度。

技術領域

本實用新型涉及骨科手術技術領域，尤其涉及的是一種骨科手術機械臂裝置。

背景技術

在骨科穿刺或植入手術時，通常需要電鉆工具定位到骨骼相應位置后，進行鉆孔，形成孔道。為了實現孔道對準地更精確，通常會采用機械臂來實現孔道位置的定位，從而電鉆工具可以在定位的位置上進行鉆孔。目前的機械臂裝置中，電鉆工具固定在機械臂上，通過控制機械臂的下移來帶動電鉆工具下移鉆孔，但是，機械臂由于需要用來做定位移動的，因而機械臂的運動自由度較高，通過機械臂下移來帶動電鉆工具走直線下移，在精度上比較差，容易產生鉆孔偏差。

此外，目前的機械臂裝置中，在找到孔道之后，通過控制機械臂停止運動來實現位置鎖定，也就是通過機械臂的自身鎖緊，然而，由于機械臂長度較長，自身鎖緊裝置并不十分穩定，在電鉆工具鉆孔過程中，電鉆工具的振動會使得機械臂發生抖動，導致鉆孔的穩定性和精準度都較差。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種骨科手術機械臂裝置，提高鉆孔精準度。

為解決上述問題，本實用新型提出一種骨科手術機械臂裝置，包括：機械臂本體；安裝在所述機械臂本體上的直線運動機構；及設置在所述直線運動機構上的鉆孔裝置，所述鉆孔裝置在所述直線運動機構的帶動下直線運動。

根據本發明的一個實施例，所述直線運動機構包括連接架、移動塊及驅動裝置；所述連接架上設置有直線導軌，所述移動塊可移動設置在所述直線導軌上，所述鉆孔裝置固定在所述移動塊上，所述驅動裝置驅動所述移動塊在直線導軌上移動以帶動所述鉆孔裝置移動。

根據本發明的一個實施例，所述驅動裝置為電機和絲杠，所述移動塊連接在絲杠上，所述電機驅動所述絲杠轉動以帶動所述移動塊移動；或者，所述驅動裝置為氣壓或液壓裝置及活塞推桿，所述移動塊連接在所述活塞推桿上，所述氣壓或液壓裝置驅動所述活塞推桿移動以帶動所述移動塊移動。

根據本發明的一個實施例，所述鉆孔裝置的直線運動方向與其鉆孔部的長度方向一致。

根據本發明的一個實施例，所述鉆孔裝置為電鉆或穿刺針。

根據本發明的一個實施例，還包括固定鎖緊支架，一方面與所述機械臂本體固定，另一方面與外部固定體固定，用以鎖緊定位狀態下的機械臂本體。

根據本發明的一個實施例，聯動鎖緊支架，一方面與所述機械臂本體連接，另一方面與外部固定體連接，用以與運動狀態下的機械臂本體聯動并能夠鎖緊定位狀態下的機械臂本體。

根據本發明的一個實施例，所述聯動鎖緊支架包括：

連桿，一端連接所述機械臂本體，另一端連接外部固定體；

關節結構，設置在所述連桿上，且具有至少三個活動自由度，使得所述機械臂本體能夠做三維空間運動；

鎖緊件，設置在所述關節結構上，用以在所述機械臂本體定位后鎖緊所述關節結構，從而鎖緊所述機械臂本體。

根據本發明的一個實施例，所述關節結構為球關節、或多軸關節、或多個單軸關節。

根據本發明的一個實施例，還包括控制器，用以控制所述機械臂本體運動及定位。

采用上述技術方案后，本實用新型相比現有技術具有以下有益效果：