[實用新型]一種具有防墜落功能的機器人抓手

有效

• 申請號: 201721381841.7
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN207290137U
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 杜剛林
• 申請（專利權）人: 成都樂伯特機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 北京和聯順知識產權代理有限公司11621
• 代理人: 趙宇

技術領域

本實用新型涉及機器人抓手，具體涉及一種具有防墜落功能的機器人抓手。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，出現了越來越多的工業機器人。這些工業機器人廣泛地應用在汽車制造、切割、去毛刺、模具噴霧、研磨拋光、物料搬運、包裝及貨盤堆垛等領域。特別是對一些重復性動作的工作，機器人抓手的使用大大降低了工人的勞動強度，并且提高了工作效率和產品質量。

現有的機器人抓手多為剛性抓手，剛性抓手雖然能夠實現抓取物料的功能，但是非常容易損壞物料表層。此外，機器人抓手長期使用后會出現結構部件老化的情況，進而導致抓手無法抓緊物料，出現物料墜落的情況，不僅會對物料本身的質量造成影響，更會砸傷工人。

實用新型內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術所存在的上述缺點，本實用新型提供了一種具有防墜落功能的機器人抓手，能夠有效克服現有技術所存在的容易損壞物料表層、容易出現物料墜落的情況等缺陷。

(二)技術方案

為實現以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現：

一種具有防墜落功能的機器人抓手，包括殼體，所述殼體頂部設有連桿，所述殼體底部設有開口和傾斜底板，所述殼體頂部內壁與開口相對處設有第一壓力傳感器，所述殼體上與第一壓力傳感器相對處設有第一電磁鐵，所述殼體兩側相對設有壓板、轉門，所述壓板通過彈簧與殼體內壁相連，所述壓板側面設有磁塊，所述殼體上與磁塊相對處設有第二電磁鐵，所述轉門通過轉軸與殼體相連，所述轉軸與電機相連，所述電機通過固定架與殼體固定，所述轉門靠近壓板的一側設有緩沖墊，所述轉門另一側設有限位桿，所述限位桿上設有第二壓力傳感器，所述轉門內設有第三電磁鐵，所述第三電磁鐵下方設有鐵桿，所述轉門底部、殼體底部與鐵桿相對處均設有限位口，所述殼體上還設有控制器。

優選地，所述第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、控制器內均設有無線通信模塊。

優選地，所述第二電磁鐵、第三電磁鐵均與控制器電氣連接。

優選地，所述第一壓力傳感器、第二壓力傳感器的型號均為mpx10dp。

優選地，所述緩沖墊采用海綿制成。

優選地，所述限位桿呈“L”形。

優選地，所述第一電磁鐵、電機、第三電磁鐵均與外部控制開關電氣連接。

(三)有益效果

與現有技術相比，本實用新型所提供的一種具有防墜落功能的機器人抓手能夠利用第一電磁鐵將鐵制物料從開口處吸入殼體內，控制器關閉第二電磁鐵，在彈簧彈力的作用下壓板能夠將物料彈到傾斜底板上，利用傾斜底板實現對物料在殼體內的固定，利用這種吸入的方法能夠有效避免傳統剛性抓手對物料表層造成破壞；轉門閉合后，控制器關閉第三電磁鐵，鐵桿在重力的作用下插入限位口中，從而實現對轉門的有效固定，避免殼體內的物料從轉門處墜落。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖中：

1、殼體；2、連桿；3、開口；4、傾斜底板；5、第一電磁鐵；6、第一壓力傳感器；7、第二電磁鐵；8、壓板；9、彈簧；10、磁塊；11、轉門；12、轉軸；13、電機；14、固定架；15、緩沖墊；16、限位桿；17、第三電磁鐵；18、鐵桿；19、限位口；20、第二壓力傳感器；21、控制器。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。