[實用新型]仿蜘蛛的多足救援機器人

有效

• 申請號: 201721378128.7
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN207309955U
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 馬翔宇;趙盼盼;屈倩
• 申請（專利權）人: 西安航空學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所50224
• 代理人: 鄔劍星

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種仿蜘蛛的多足救援機器人。

背景技術

隨著國民經濟的發展，結構復雜、人員密集的高層建筑和超高層建筑迅速增多。高層建筑火災具有火勢蔓延快、人員難以及時疏散、火災撲救難度大、環境及高層建筑構造復雜使立體滅火和救援難以展開等特點，現在高層建筑滅火和救援主要靠消防隊員內部施救，消防隊員內部施救受樓層高和下行避難人員阻礙難以快速到位。機器人則是近代電子技術與傳統機械結構學相結合的產物，是計算機科學、控制論、結構學、信息科學和傳感技術等多學科綜合性的高科技產物，也是一種仿生物操作、高速運行、重復操作及精度較高的自動化設備；隨著現有科技的發展，機器人已逐漸應用于消防領域；仿蜘蛛機器人是模仿蜘蛛形態的一種機器人，目前還未有將其應用于救援領域中。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種仿蜘蛛的多足救援機器人，在發生地震或者火災時可進行高效救援。

本實用新型的仿蜘蛛的多足救援機器人，包括機身，所述機身上分布有多個用于移動的機械腿；還包括至少兩把用于發射救援纜繩的纜槍，每一所述纜槍均通過旋轉盤轉動連接在機身上，且纜槍與相應旋轉盤之間設有用于調節纜槍仰角的仰角調節器。

進一步，所述機身中設有用于驅動旋轉盤旋轉的驅動機構Ⅰ；所述驅動機構Ⅰ包括電機Ⅰ、固定在電機Ⅰ輸出軸的主動齒輪Ⅰ及與主動齒輪Ⅰ嚙合傳動的從動齒輪Ⅰ，所述從動齒輪Ⅰ套在轉軸Ⅰ上，轉軸Ⅰ穿出機身并與旋轉盤的中心孔配合固定。

進一步，所述纜槍的中部設有定位座、尾部設有定位桿；所述定位桿的一端固定連接于纜槍、另一端鉸接于旋轉盤；所述仰角調節器為液壓缸結構并包括缸筒Ⅰ和活塞桿Ⅰ，所述活塞桿Ⅰ遠離缸筒Ⅰ的一端鉸接于定位座。

進一步，所述機身呈圓盤狀，多個所述旋轉盤沿周向均勻分布在機身上。

進一步，所述機械腿包括第一腿、第二腿、第三腿及支撐筒，所述第一腿與機身連接，所述第二腿的一端通過轉軸Ⅱ與第一腿鉸接、另一端通過轉軸Ⅲ與第三腿鉸接；所述第一腿中設有用于驅動第二腿轉動的驅動機構Ⅱ，所述第三腿中設有用于驅動第三腿轉動的驅動機構Ⅲ；所述支撐筒為空心結構并固定在第三腿底部，所述支撐筒內設有可沿其軸向移動的卡爪，所述卡爪上均勻設置的多個爪子沿徑向向內折疊收納于支撐筒內并在伸出支撐筒時在彈性件作用下沿徑向向外發散展開。

進一步，所述第一腿與機身之間設有用于驅使第一腿橫向移動的橫向驅動器；所述橫向驅動器為液壓缸結構并包括固定于機身缸筒Ⅱ和活塞桿Ⅱ，所述活塞桿Ⅱ遠離缸筒Ⅱ的一端固定于第一腿。

進一步，所述支撐筒內設有用于驅使卡爪移動的卡爪驅動器；所述卡爪驅動器為液壓缸結構并包括缸筒Ⅲ和活塞桿Ⅲ，所述活塞桿Ⅲ遠離缸筒Ⅲ的一端固定于卡爪。

進一步，所述驅動機構Ⅱ包括電機Ⅱ、固定在電機Ⅱ輸出軸的主動齒輪Ⅱ及與主動齒輪Ⅱ嚙合傳動的從動齒輪Ⅱ，所述從動齒輪Ⅱ套在轉軸Ⅱ上，轉軸Ⅱ穿過第一腿并與第二腿固定連接。

進一步，所述驅動機構Ⅲ包括電機Ⅲ、固定在電機Ⅲ輸出軸的主動齒輪Ⅲ及與主動齒輪Ⅲ嚙合傳動的從動齒輪Ⅲ，所述從動齒輪Ⅲ套在轉軸Ⅲ上，轉軸Ⅲ穿過第三腿并與第二腿固定連接。

進一步，所述機身上均勻設有若干滾動導軌機構，所述滾動導軌機構包括滑軌和可在滑軌上滑動的滑塊，所述滑軌固定在機身底部，所述滑塊通過縱向驅動器連接有用于在地面鉆孔的鉆孔機；所述縱向驅動器為液壓缸結構并包括設在滑塊內的缸筒Ⅳ和活塞桿Ⅳ，所述活塞桿Ⅳ遠離缸筒Ⅳ的一端固定于鉆孔機。

本實用新型的有益效果：

本實用新型的仿蜘蛛的多足救援機器人，當發生地震或者和火災的情況下，機器人通過機械腿移動至指定位置并定位，然后通過旋轉盤和仰角調節器調節機身上纜槍的發射角度，以準確向待救援方位發射救援纜繩，逃生人員通過纜繩即可進行逃生，可同時實現一對多的救援，其救援效率高，通過調整纜槍的發射角度可實現精確救援。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步描述：

圖1為本實用新型的主視圖；

圖2為本實用新型的俯視圖；

圖3為本實用新型的纜槍的結構示意圖；

圖4為本實用新型的機身與旋轉盤的連接示意圖；

圖5為本實用新型的機械腿的連接示意圖；

圖6為圖5中A-A剖視圖；

圖7為圖5中B-B剖視圖；

圖8為本實用新型的滾動導軌機構與鉆孔機的連接示意圖。