[實用新型]仿蜘蛛的多足救援機器人

有效

• 申請號: 201721378128.7
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN207309955U
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 馬翔宇;趙盼盼;屈倩
• 申請（專利權）人: 西安航空學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所50224
• 代理人: 鄔劍星

1.一種仿蜘蛛的多足救援機器人，包括機身，所述機身上分布有多個用于移動的機械腿；其特征在于：還包括至少兩把用于發射救援纜繩的纜槍，每一所述纜槍均通過旋轉盤轉動連接在機身上，且纜槍與相應旋轉盤之間設有用于調節纜槍仰角的仰角調節器。

2.根據權利要求1所述的仿蜘蛛的多足救援機器人，其特征在于：所述機身中設有用于驅動旋轉盤旋轉的驅動機構Ⅰ；所述驅動機構Ⅰ包括電機Ⅰ、固定在電機Ⅰ輸出軸的主動齒輪Ⅰ及與主動齒輪Ⅰ嚙合傳動的從動齒輪Ⅰ，所述從動齒輪Ⅰ套在轉軸Ⅰ上，轉軸Ⅰ穿出機身并與旋轉盤的中心孔配合固定。

3.根據權利要求2所述的仿蜘蛛的多足救援機器人，其特征在于：所述纜槍的中部設有定位座、尾部設有定位桿；所述定位桿的一端固定連接于纜槍、另一端鉸接于旋轉盤；所述仰角調節器為液壓缸結構并包括缸筒Ⅰ和活塞桿Ⅰ，所述活塞桿Ⅰ遠離缸筒Ⅰ的一端鉸接于定位座。

4.根據權利要求3所述的仿蜘蛛的多足救援機器人，其特征在于：所述機身呈圓盤狀，多個所述旋轉盤沿周向均勻分布在機身上。

5.根據權利要求2所述的仿蜘蛛的多足救援機器人，其特征在于：所述機械腿包括第一腿、第二腿、第三腿及支撐筒，所述第一腿與機身連接，所述第二腿的一端通過轉軸Ⅱ與第一腿鉸接、另一端通過轉軸Ⅲ與第三腿鉸接；所述第一腿中設有用于驅動第二腿轉動的驅動機構Ⅱ，所述第三腿中設有用于驅動第三腿轉動的驅動機構Ⅲ；所述支撐筒為空心結構并固定在第三腿底部，所述支撐筒內設有可沿其軸向移動的卡爪，所述卡爪上均勻設置的多個爪子沿徑向向內折疊收納于支撐筒內并在伸出支撐筒時在彈性件作用下沿徑向向外發散展開。

6.根據權利要求5所述的仿蜘蛛的多足救援機器人，其特征在于：所述第一腿與機身之間設有用于驅使第一腿橫向移動的橫向驅動器；所述橫向驅動器為液壓缸結構并包括固定于機身缸筒Ⅱ和活塞桿Ⅱ，所述活塞桿Ⅱ遠離缸筒Ⅱ的一端固定于第一腿。

7.根據權利要求6所述的仿蜘蛛的多足救援機器人，其特征在于：所述支撐筒內設有用于驅使卡爪移動的卡爪驅動器；所述卡爪驅動器為液壓缸結構并包括缸筒Ⅲ和活塞桿Ⅲ，所述活塞桿Ⅲ遠離缸筒Ⅲ的一端固定于卡爪。

8.根據權利要求7所述的仿蜘蛛的多足救援機器人，其特征在于：所述驅動機構Ⅱ包括電機Ⅱ、固定在電機Ⅱ輸出軸的主動齒輪Ⅱ及與主動齒輪Ⅱ嚙合傳動的從動齒輪Ⅱ，所述從動齒輪Ⅱ套在轉軸Ⅱ上，轉軸Ⅱ穿過第一腿并與第二腿固定連接。

9.根據權利要求8所述的仿蜘蛛的多足救援機器人，其特征在于：所述驅動機構Ⅲ包括電機Ⅲ、固定在電機Ⅲ輸出軸的主動齒輪Ⅲ及與主動齒輪Ⅲ嚙合傳動的從動齒輪Ⅲ，所述從動齒輪Ⅲ套在轉軸Ⅲ上，轉軸Ⅲ穿過第三腿并與第二腿固定連接。

10.根據權利要求9所述的仿蜘蛛的多足救援機器人，其特征在于：所述機身上均勻設有若干滾動導軌機構，所述滾動導軌機構包括滑軌和可在滑軌上滑動的滑塊，所述滑軌固定在機身底部，所述滑塊通過縱向驅動器連接有用于在地面鉆孔的鉆孔機；所述縱向驅動器為液壓缸結構并包括設在滑塊內的缸筒Ⅳ和活塞桿Ⅳ，所述活塞桿Ⅳ遠離缸筒Ⅳ的一端固定于鉆孔機。