[實用新型]一種氣動驅動主、被動關節混合式中醫推拿機器人

有效

• 申請號: 201721374816.6
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN208770334U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 徐向榮;桑鵬
• 申請（專利權）人: 鎮江康樂服務機器人有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;A61H23/00;A61H39/04
• 代理公司: 南京利豐知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32256
• 代理人: 任立

本實用新型公開了醫療機器人技術領域內的一種氣動驅動主、被動關節混合式中醫推拿機器人，包括總控制器、床體、一對上固定式軌道、橫移座、縱移座、推拿執行機構、俯仰驅動機構、平轉機構、升降機構，推拿執行機構包括推拿頭機架、主動連桿、從動連桿、中間連桿，還包括受總控制器控制的旋轉驅動機構，還包括用于按揉人體的掌部，還包括用于指壓的指部，還包括內置在掌部內的、受總控制器控制的振動電機，掌部固定在中間連桿一側，指部固定在中間連桿另一側且與掌部相背設置。成本易于控制，并且易于操作。

技術領域

本實用新型涉及醫療機器人技術領域，特別涉及一種中醫推拿機器人。

背景技術

目前，隨著醫療市場對于推拿的需求量日益增大，世界各國都在研制推拿機器人。目前，市場上應用較為成熟的推拿機器人包括如下的結構：包括總控制器，還包括供人躺臥的床體，還包括固定基礎架，還包括固定在固定基礎架上的、水平延伸的一對上固定式軌道，還包括可沿著上固定式軌道進行水平滑動的橫移座，還包括活動安裝在橫移座上的、且能夠以垂直于上固定式軌道的方向在橫移座上進行滑動的縱移座，還包括推拿執行機構，還包括用于驅使推拿執行機構進行豎直方向旋轉的俯仰驅動機構，還包括用于驅使俯仰驅動機構進行水平方向旋轉的平轉機構，還包括用于控制平轉機構高度位置的、與縱移座配裝在一起的升降機構，推拿執行機構安裝在俯仰驅動機構的輸出端，俯仰驅動機構安裝在平轉機構的輸出端，平轉機構安裝在升降機構的輸出端，升降機構、平轉機構、俯仰驅動機構、推拿執行機構均受總控制器控制。

目前的推拿機器人擁有五個自由度，控制非常靈活，能很好地適應人體復雜的生理結構。推拿機器人的推拿執行機構設有四個推拿工位，四個推拿工位需要反復切換，設置成本高，且不易操作。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種氣動驅動主、被動關節混合式中醫推拿機器人，成本易于控制，并且易于操作。

本實用新型的目的是這樣實現的：一種氣動驅動主、被動關節混合式中醫推拿機器人，包括總控制器，還包括供人躺臥的床體，還包括固定基礎架，還包括固定在固定基礎架上的、水平延伸的一對上固定式軌道，還包括可沿著上固定式軌道進行水平滑動的橫移座，還包括活動安裝在橫移座上的、且能夠以垂直于上固定式軌道的方向在橫移座上進行滑動的縱移座，還包括推拿執行機構，還包括用于驅使推拿執行機構進行豎直方向旋轉的俯仰驅動機構，還包括用于驅使俯仰驅動機構進行水平方向旋轉的平轉機構，還包括用于控制平轉機構高度位置的、與縱移座配裝在一起的升降機構，所述推拿執行機構安裝在俯仰驅動機構的輸出端，所述俯仰驅動機構安裝在平轉機構的輸出端，所述平轉機構安裝在升降機構的輸出端，所述升降機構、平轉機構、俯仰驅動機構、推拿執行機構均受總控制器控制，所述推拿執行機構包括推拿頭機架、主動連桿、從動連桿、中間連桿，還包括受總控制器控制的旋轉驅動機構，還包括用于按揉人體的掌部，還包括用于指壓的指部，還包括內置在掌部內的、受總控制器控制的振動電機，所述主動連桿和從動連桿等長，所述主動連桿一端、從動連桿一端均鉸接在推拿頭機架上，所述主動連桿另一端、從動連桿另一端分別與中間連桿兩端相鉸接，使得主動連桿、從動連桿、中間連桿形成一個曲柄連桿機構，所述主動連桿上與推拿頭機架相鉸接的一端與旋轉驅動機構的輸出端傳動連接，所述掌部固定在中間連桿一側，所述指部固定在中間連桿另一側且與掌部相背設置。