[實用新型]一種氣動驅動主、被動關節混合式中醫推拿機器人

有效

• 申請號: 201721374816.6
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN208770334U
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 徐向榮;桑鵬
• 申請（專利權）人: 鎮江康樂服務機器人有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;A61H23/00;A61H39/04
• 代理公司: 南京利豐知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32256
• 代理人: 任立

1.一種氣動驅動主、被動關節混合式中醫推拿機器人，包括總控制器（30），還包括供人躺臥的床體（10），還包括固定基礎架（8），還包括固定在固定基礎架（8）上的、水平延伸的一對上固定式軌道（2），還包括可沿著上固定式軌道（2）進行水平滑動的橫移座（1），還包括活動安裝在橫移座（1）上的、且能夠以垂直于上固定式軌道（2）的方向在橫移座（1）上進行滑動的縱移座（3），還包括推拿執行機構（7），還包括用于驅使推拿執行機構（7）進行豎直方向旋轉的俯仰驅動機構（6），還包括用于驅使俯仰驅動機構（6）進行水平方向旋轉的平轉機構（5），還包括用于控制平轉機構（5）高度位置的、與縱移座（3）配裝在一起的升降機構（4），所述推拿執行機構（7）安裝在俯仰驅動機構（6）的輸出端，所述俯仰驅動機構（6）安裝在平轉機構（5）的輸出端，所述平轉機構（5）安裝在升降機構（4）的輸出端，所述升降機構（4）、平轉機構（5）、俯仰驅動機構（6）、推拿執行機構（7）均受總控制器（30）控制，其特征在于：所述推拿執行機構（7）包括推拿頭機架（701）、主動連桿（703）、從動連桿（704）、中間連桿（705），還包括受總控制器（30）控制的旋轉驅動機構（702），還包括用于按揉人體的掌部（706），還包括用于指壓的指部（708），還包括內置在掌部（706）內的、受總控制器（30）控制的振動電機（707），所述主動連桿（703）和從動連桿（704）等長，所述主動連桿（703）一端、從動連桿（704）一端均鉸接在推拿頭機架（701）上，所述主動連桿（703）另一端、從動連桿（704）另一端分別與中間連桿（705）兩端相鉸接，使得主動連桿（703）、從動連桿（704）、中間連桿（705）形成一個曲柄連桿機構，所述主動連桿（703）上與推拿頭機架（701）相鉸接的一端與旋轉驅動機構（702）的輸出端傳動連接，所述掌部（706）固定在中間連桿（705）一側，所述指部（708）固定在中間連桿（705）另一側且與掌部（706）相背設置。

2.根據權利要求1所述的一種氣動驅動主、被動關節混合式中醫推拿機器人，其特征在于：所述橫移座（1）上設有用于鎖定位置的鎖位機構。

3.根據權利要求2所述的一種氣動驅動主、被動關節混合式中醫推拿機器人，其特征在于：所述鎖位機構包括可直接用于鎖定的活塞桿（102），所述橫移座（1）內設有活動腔（101），所述活塞桿（102）可伸縮地安裝在活動腔（101）中，并且所述活塞桿（102）一端穿出橫移座（1）并正對上固定式軌道（2），所述橫移座（1）內還設有與活動腔（101）相連通的液壓油通道（104），該推拿機器人還設有可通過向液壓油通道（104）供油或回油來控制活塞桿（102）在活動腔（101）內移動動作的液壓裝置（9），所述液壓裝置（9）受總控制器（30）控制。

4.根據權利要求3所述的一種氣動驅動主、被動關節混合式中醫推拿機器人，其特征在于：所述液壓油通道（104）設有兩條，其中一條液壓油通道（104）用于連通活動腔（101）的有桿部分和液壓裝置（9），另一條液壓油通道（104）用于連通活動腔（101）的無桿部分和液壓裝置（9）。

5.根據權利要求3所述的一種氣動驅動主、被動關節混合式中醫推拿機器人，其特征在于：所述液壓油通道（104）設有一條，所述液壓油通道（104）用于連通活動腔（101）的有桿部分和液壓裝置（9），并且，所述活動腔（101）的內壁上設有復位彈簧（103），所述復位彈簧（103）的位置對應活動腔（101）的無桿部分，所述復位彈簧（103）兩端分別與活塞桿（102）、活動腔（101）的內壁相連，所述復位彈簧（103）不受載時，所述活塞桿（102）抵靠住上固定式軌道（2）。