[實用新型]一種機器人控制系統

有效

• 申請號: 201721366215.0
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN207874233U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 馬建;張學習;陳瑋;鄭錦航;廖廷波;黃偉杰
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本實用新型公開了一種機器人控制系統，包括：實時定位確定機器人的當前位置的定位裝置；發送控制指令的上位機；分別與所述上位機及所述定位裝置連接，使用位置式PID算法控制所述機器人由當前位置移動至所述控制指令對應目標位置的控制器。本申請公開的上述技術方案中，定位裝置實時確定機器人的當前位置，控制器在接收到上位機發送的控制指令時控制機器人由當前位置移動至控制指令對應目標位置，由此，使得機器人可以根據訓練人員的需要達到不同位置并實現擊球等操作，提升了訓練人員在使用機器人實現訓練時的使用體驗。

技術領域

本實用新型涉及機器人控制技術領域，更具體地說，涉及一種機器人控制系統。

背景技術

球機器人能夠在訓練人員需要球時的觸發下發出對應的球或者對訓練人員發出的球進行擊打等，以供訓練人員實現訓練。但是現有技術中的球機器人一般都處于一個固定的位置，無法達到訓練人員對不同位置擊出的球進行訓練的要求，使用體驗較差。

綜上所述，如何提升訓練人員在使用球機器人時的使用體驗，是目前本領域技術人員亟待解決的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種機器人控制系統，以提升訓練人員在使用機器人訓練時的使用。

為了達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種機器人控制系統，包括：

實時定位確定機器人的當前位置的定位裝置；

發送控制指令的上位機；

分別與所述上位機及所述定位裝置連接，使用位置式PID算法控制所述機器人由當前位置移動至所述控制指令對應目標位置的控制器。

優選的，所述控制器還包括：

實時測量所述機器人的電機轉速得到對應當前轉速的編碼器；

與所述編碼器連接，使用增量式PID算法控制所述電機由當前轉速變至所述控制指令對應轉速的第一MCU。

優選的，還包括：

設置在所述機器人上，在所述第一MCU控制下以與所述控制指令對應速度轉動實現所述機器人移動的麥克納姆輪。

優選的，所述控制器包括：

與所述第一MCU連接，實現與上位機通信的藍牙模塊、WIFI模塊。

優選的，所述控制器還包括：

與所述第一MCU連接，在所述第一MCU確定所述機器人發生故障時發出對應亮光的警示燈。

優選的，所述控制器還包括：

與所述第一MCU連接，接收外界輸入的指令并傳送至第一MCU的按鍵。

優選的，所述定位裝置包括：

實時測量得到所述機器人自旋的角速度的陀螺儀；

實時測量得到所述機器人移動的方向及距離的編碼輪；

分別與所述陀螺儀及所述編碼輪連接，基于對所述角速度進行卡爾曼濾波得到的數據及所述方向及距離確定所述機器人當前位置的第二MCU。

優選的，所述陀螺儀為串口陀螺儀。

優選的，所述編碼輪的數量為兩個，該兩個所述編碼輪分別位于所述定位裝置的兩側且互相垂直。

優選的，所述定位裝置及所述控制器之間采用串口連接。