[實用新型]一種機器人控制系統有效
| 申請號： | 201721366215.0 | 申請日： | 2017-10-20 |
| 公開（公告）號： | CN207874233U | 公開（公告）日： | 2018-09-18 |
| 發明（設計）人： | 馬建;張學習;陳瑋;鄭錦航;廖廷波;黃偉杰 | 申請（專利權）人： | 廣東工業大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 羅滿 |
| 地址： | 510006 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 定位裝置 控制指令 上位機 機器人控制系統 目標位置 控制器 發送控制指令 本實用新型 控制機器人 實時定位 實時確定 使用位置 擊球 發送 申請 | ||
1.一種機器人控制系統，其特征在于，包括：
實時定位確定機器人的當前位置的定位裝置；
發送控制指令的上位機；
分別與所述上位機及所述定位裝置連接，使用位置式PID算法控制所述機器人由當前位置移動至所述控制指令對應目標位置的控制器；
所述控制器還包括：
實時測量所述機器人的電機轉速得到對應當前轉速的編碼器；
與所述編碼器連接，使用增量式PID算法控制所述電機由當前轉速變至所述控制指令對應轉速的第一MCU。
2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，還包括：
設置在所述機器人上，在所述第一MCU控制下以與所述控制指令對應速度轉動實現所述機器人移動的麥克納姆輪。
3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器包括：
與所述第一MCU連接，實現與上位機通信的藍牙模塊、WIFI模塊。
4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器還包括：
與所述第一MCU連接，在所述第一MCU確定所述機器人發生故障時發出對應亮光的警示燈。
5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器還包括：
與所述第一MCU連接，接收外界輸入的指令并傳送至第一MCU的按鍵。
6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述定位裝置包括：
實時測量得到所述機器人自旋的角速度的陀螺儀；
實時測量得到所述機器人移動的方向及距離的編碼輪；
分別與所述陀螺儀及所述編碼輪連接，基于對所述角速度進行卡爾曼濾波得到的數據及所述方向及距離確定所述機器人當前位置的第二MCU。
7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述陀螺儀為串口陀螺儀。
8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述編碼輪的數量為兩個，該兩個所述編碼輪分別位于所述定位裝置的兩側且互相垂直。
9.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述定位裝置及所述控制器之間采用串口連接。
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