[實用新型]一種導軌機器人安全定位系統

有效

• 申請號: 201721348771.5
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN207387714U
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 毛俊偉;林育銳;胡尕磊
• 申請（專利權）人: 廣東利迅達機器人系統股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 佛山市粵順知識產權代理事務所 44264
• 代理人: 唐強熙;吳杜志

一種導軌機器人安全定位系統，包括作業導軌、導軌機器人和電氣箱，導軌機器人和/或電氣箱底部設有滑動底座，導軌機器人和電氣箱通過該滑動底座沿作業導軌滑動；滑動底座或導軌機器人上設有傳感器，作業導軌上設有一組以上的感應組件和作業設備，感應組件和作業設備的數量相當、且相互對應式沿作業導軌線性排布，傳感器與感應組件的排布軌跡上下對應。本實用新型采用二進制的方法調節傳感器的位置，使每個位置都有自己的一個獨立標簽，防止位置沖突；然后傳感器再通過反饋回來的二進制數據轉化成十進制二進制，最后對十進制的數據、傳感器的數據、及對應的作業設備進行對比，有效防止了各方面存在的誤差，提高了設備自動化的安全系數。

技術領域

本實用新型涉及一種導軌定位結構，特別涉及一種導軌機器人安全定位系統。

背景技術

當今工業生產中，為配合不同工位連續生產的生產線或多套相同設備同時工作的生產線，一般會設置一經過生產線中各設備的導軌，且導軌上滑行有導軌機器人，以便對各個設備進行必要性的操作；為確保導軌機器人能順利工作，導軌上或導軌機器人上通常會設置定位裝置，旨在保證導軌機器人滑行至指定位置進行工作，使生產順利、高效率完成，而且避免導軌機器人與設備生產碰撞，造成機器損壞。目前定位裝置的定位檢測有以下方式：一種是利用絕對電機的數據反饋進行檢測，另一種是利用常用的觸碰開關；然而，上述兩種定位檢測方式都存在安全風險，其中，絕對電機無法檢測外部電機松動之類的故障、檢測誤差大，觸碰開關對于多個位置的檢測，由于各檢測信息不是唯一的，所以容易出現誤檢測現象。因此，有必要做進一步改進。

實用新型內容

本實用新型的目的旨在提供一種結構簡單合理，采用二進制的方法進行位置檢測，有效防止導軌機器人滑行位置出錯，有效避免發生碰撞事故，且能提高定位精度的導軌機器人安全定位系統，以克服現有技術中的不足之處。

按此目的設計的一種導軌機器人安全定位系統，包括作業導軌、導軌機器人和電氣箱，導軌機器人和/或電氣箱底部設置有滑動底座，導軌機器人和電氣箱通過該滑動底座沿作業導軌滑動；其特征在于：所述滑動底座或導軌機器人上設置有傳感器，作業導軌上設置有一組以上的感應組件和作業設備，感應組件的數量和作業設備的數量相當、且相互對應式沿作業導軌線性排布，傳感器與感應組件的排布軌跡上下對應。

所述傳感器上設置有進制位轉化件，傳感器通過進制位轉化件將滑動底座或導軌機器人在作業導軌上滑動的位置進行進制位轉化，并與感應組件、作業設備的位置數據進行匹配。

所述滑動底座或導軌機器人滑動在作業導軌上、且通過傳感器形成若干個二進制數據，傳感器通過進制位轉化件將若干個二進制數據進行進制位轉化、且形成若干個十進制數據，并與感應組件、作業設備的位置數據進行匹配。

所述若干個二進制數據、十進制數據的數量與感應組件、作業設備的數量相當。

所述滑動底座上設置有絕對電機、且通過絕對電機的驅動滑動在作業導軌上。

所述感應組件由一塊以上感應片組成；所述的電氣箱內設置有用于控制導軌機器人和滑動底座工作的控制裝置。

一種導軌機器人安全定位系統的定位方法，包括上述的導軌機器人安全定位系統，其特征在于：控制裝置發出工作指令；絕對電機接受工作指令、且驅動滑動底座移動至相應的作業設備上；滑動底座到位后通過傳感器的進制位轉化件將當前滑動位置的二進制數據轉化成十進制數據；隨后傳感器再通過該十進制數據與當前作業設備的感應組件位置數據進行定義匹配；匹配成功時，導軌機器人在當前作業設備上進行取放料工作；匹配不成功時，控制裝置發出警報，并提示人工進行檢測。