[實用新型]一種與手術機械臂匹配的新型控制器

有效

• 申請號: 201721348475.5
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN208371900U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 胡榮;張倩
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍第三軍醫大學第一附屬醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

本實用新型公開了一種與手術機械臂匹配的新型控制器，包括控制器握柄、操控感應器、顯示器和右操控桿，所述控制器握柄底端通過支撐桿安裝在固定底座上，固定底座上設有四向槽，四向槽內安裝有操控感應器，操控感應器內部安裝有感應芯片，操控感應器安裝在支撐桿底部,控制器握柄前側底部安裝有電源開關，所述控制器握柄頂端上側安裝有顯示器，所述控制器握柄上安裝有語音播報口、狀態指示燈和若干按鈕，所述控制器握柄兩側安裝有左按鍵和右按鍵，控制器握柄側壁上開設有散熱孔；改進了握持角度與方式，更利于進行多角度操作，簡化了操作難度。同時，這新型控制器匹配多功能外科機械臂，可以通過手柄按鈕切換對不同機械臂的實施控制。

技術領域

本實用新型涉及醫療技術領域，具體是一種與手術機械臂匹配的新型控制器。

背景技術

高新技術的發展醫療新材料新設備的出現將把外科醫生從繁瑣復雜的操作中解放出來，提高其智力因素所占的份額（例如DTI成像技術促使手術入路的改變、機器人手術消除人體動作誤差），依靠設備降低手術難度和風險，提高精細化、精準化程度，最終得以提高手術的質量和效率。不是依賴設備和技術弱化醫生能力，而是將其作為工具，創新醫療思維模式、輔助疾病診斷治療的快速化、精準化、微害化與舒適化！機器人輔助手術系統比傳統手術有幾個優點。例如，它結合了人腦的決策能力與機器技術的精度和準確性，它也有助于在較小空間內進行手術，此外，實時結合手術和影像學消除手術過程中大腦移位的問題。因此，機器人手術已經成為未來外科手術發展的趨勢，而在神經外科領域缺乏相應的輔助設備，成為制約其發展的瓶頸。其中，機器人輔助神經外科成功的先決條件是操作者將符合顯微外科手術特點的動作傳遞到機械臂并控制器運動，因此有必要開發相匹配的手部控制器。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種與手術機械臂匹配的新型控制器，外殼機械臂的操作工具分別連接到手部控制器，手控制器的差分位移映射到差分位移的機械手末端執行器。同時多條臂通過操作桿上的按鈕進行切換。將來增加機械臂的時候可以通過按鈕切換，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種與手術機械臂匹配的新型控制器，包括控制器握柄、操控感應器、顯示器和右操控桿，所述控制器握柄底端通過支撐桿安裝在固定底座上，固定底座上設有四向槽，四向槽內安裝有操控感應器，操控感應器內部安裝有感應芯片，操控感應器安裝在支撐桿底部,控制器握柄前側底部安裝有電源開關，所述控制器握柄頂端上側安裝有顯示器，顯示器兩側分別安裝有操控感應器和右操控桿，操控感應器和右操控桿頂部安裝有感應芯片，所述控制器握柄上安裝有語音播報口、狀態指示燈和若干按鈕，所述控制器握柄兩側安裝有左按鍵和右按鍵，控制器握柄側壁上開設有散熱孔，所述感應芯片、切換按鍵、按鈕、電源開關、左按鍵和右按鍵構成機械臂控制器，機械臂控制器連接中央處理器的輸入端，中央處理器的輸出端連接機械臂驅動機構，機械臂驅動機構由驅動器和機械臂組成。

作為本實用新型進一步的方案：所述電源開關一端連接電源線另一端連接電路板，電源線連接市電或蓄電池，電路板安裝在控制器握柄內部。

作為本實用新型進一步的方案：所述顯示器(9)側面安裝有切換按鍵(13)。

作為本實用新型進一步的方案：所述操控感應器(7)內部安裝的感應芯片(8)與電路板上的機械臂參數顯示模塊相連。

作為本實用新型進一步的方案：所述顯示器嵌入在控制器握柄頂端上表面，顯示器與電路板上安裝的機械臂參數顯示模塊相連。

作為本實用新型進一步的方案：所述語音播報口和狀態指示燈分別與電路板上安裝的語音播報模塊和控制電路相連，所述散熱孔與電路板上安裝的散熱模塊相連。

作為本實用新型進一步的方案：所述驅動器為伺服電動機，所述機械臂由臂部和手部組成，臂部和手部分別與驅動器連接。