[實用新型]一種與手術機械臂匹配的新型控制器

有效

• 申請號: 201721348475.5
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN208371900U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 胡榮;張倩
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍第三軍醫大學第一附屬醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

1.一種與手術機械臂匹配的新型控制器，包括控制器握柄(3)、操控感應器(7)、顯示器(9)和右操控桿(12)，其特征在于，所述控制器握柄(3)底端通過支撐桿(2)安裝在固定底座(1)上，固定底座(1)上設有四向槽(6)，四向槽(6)內安裝有操控感應器(7)，操控感應器(7)內部安裝有感應芯片(8)，操控感應器(7)安裝在支撐桿(2)底部,控制器握柄(3)前側底部安裝有電源開關(17)，所述控制器握柄(3)頂端上側安裝有顯示器(9)，顯示器(9)兩側分別安裝有操控感應器(7)和右操控桿(12)，操控感應器(7)和右操控桿(12)頂部安裝有感應芯片(8)，所述控制器握柄(3)上安裝有語音播報口(10)、狀態指示燈(11)和若干按鈕(14)，所述控制器握柄(3)兩側安裝有左按鍵(5)和右按鍵(15)，控制器握柄(3)側壁上開設有散熱孔(4)，所述感應芯片(8)、切換按鍵(13)、按鈕(14)、電源開關(17)、左按鍵(5)和右按鍵(15)構成機械臂控制器(18)，機械臂控制器(18)連接中央處理器(19)的輸入端，中央處理器(19)的輸出端連接機械臂驅動機構(26)，機械臂驅動機構(26)由驅動器(22)和機械臂(25)組成。

2.根據權利要求1所述的一種與手術機械臂匹配的新型控制器，其特征在于，所述電源開關(17)一端連接電源線另一端連接電路板(16)，電源線連接市電或蓄電池，電路板(16)安裝在控制器握柄(3)內部。

3.根據權利要求1所述的一種與手術機械臂匹配的新型控制器，其特征在于，所述顯示器(9)側面安裝有切換按鍵(13)。

4.根據權利要求1或3所述的一種與手術機械臂匹配的新型控制器，其特征在于，所述操控感應器(7)內部安裝的感應芯片(8)與電路板上的機械臂參數顯示模塊相連。

5.根據權利要求1所述的一種與手術機械臂匹配的新型控制器，其特征在于，所述顯示器(9)嵌入在控制器握柄(3)頂端上表面，顯示器(9)與電路板上安裝的機械臂參數顯示模塊相連。

6.根據權利要求1所述的一種與手術機械臂匹配的新型控制器，其特征在于，所述語音播報口(10)和狀態指示燈(11)分別與電路板上安裝的語音播報模塊和控制電路相連，所述散熱孔(4)與電路板上安裝的散熱模塊相連。

7.根據權利要求1所述的一種與手術機械臂匹配的新型控制器，其特征在于，所述驅動器(22)為伺服電動機，所述機械臂(25)由臂部(23)和手部(24)組成，臂部(23)和手部(24)分別與驅動器(22)連接。

8.根據權利要求1所述的一種與手術機械臂匹配的新型控制器，其特征在于，所述中央處理器(19)連接存儲器(20)和機械臂坐標生成器(21)，所述存儲器(20)包括參數記錄模塊、動作記述程序以及控制程序，所述機械臂坐標生成器(21)由安裝在機械臂(25)上的拍攝部和三維視覺傳感器組成。