[實用新型]一種搜救機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721346352.8
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN207216427U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發(fā)明（設計）人: 唐文秀;王艷新;吳函;趙國平;何金龍;王曉輝
• 申請（專利權(quán)）人: 東北林業(yè)大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 宋詩非

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種機器人，屬于機器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的水上搜救機器人因采用蓄電池供電而導致其自身的續(xù)航時間較短，無法執(zhí)行長航時的搜救任務。為了解決這一問題，機器人工程師通常會在水上搜救機器人上加裝太陽能電池板，并通過太陽能電池板為蓄電池充電，進而延長水上搜救機器人的續(xù)航時間。然而，太陽能電池板的發(fā)電效率受天氣因素的影響較大，當遇上陰雨天氣時，太陽能電池板的發(fā)電效率很低，進而導致其對水上搜救機器人續(xù)航時間起到的延長作用微乎其微。

實用新型內(nèi)容

本實用新型為解決現(xiàn)有水上搜救機器人的續(xù)航時間較短的問題，提出了一種搜救機器人。

本實用新型所述的搜救機器人包括漂浮箱、第一固定架～第四固定架，第一推進器、第二推進器、第一發(fā)電器、第二發(fā)電器、主控制器、無線模塊、GPS模塊、舵機、球型攝像頭、伸縮桿控制器、伸縮桿、充放氣泵、充氣式救生圈、蓄電池和充電控制器；

漂浮箱為扁盒型，第一固定架～第四固定架均為L型，第一推進器和第二推進器分別通過第一固定架和第二固定架與漂浮箱的第一側(cè)壁固連，第一發(fā)電器和第二發(fā)電器分別通過第三固定架和第四固定架與漂浮箱的第三側(cè)壁固連，所述第一側(cè)壁與所述第三側(cè)壁相對；

每個推進器均包括螺旋槳、電動機和罩殼，罩殼包括浮力倉和網(wǎng)罩，螺旋槳設置在網(wǎng)罩內(nèi)，電動機設置在浮力倉內(nèi)，螺旋槳與電動機的轉(zhuǎn)軸聯(lián)動；

每個發(fā)電器均包括螺旋槳、發(fā)電機和罩殼，螺旋槳設置在網(wǎng)罩內(nèi)，發(fā)電機設置在浮力倉內(nèi)，螺旋槳與發(fā)電機的轉(zhuǎn)軸聯(lián)動；

主控制器、無線模塊、GPS模塊、舵機、蓄電池和充電控制器均設置在漂浮箱內(nèi)，球型攝像頭、伸縮桿控制器和伸縮桿均設置在漂浮箱的上表面上，充放氣泵和充氣式救生圈均設置在伸縮桿的伸縮端上；

GPS模塊的位置信息輸出端與主控制器的位置信息輸入端相連；

球型攝像頭的圖像信息輸出端與主控制器的圖像信息輸入端相連；

主控制器通過無線模塊將其接收到的位置信息和圖像信息發(fā)送至后臺，并接收來自后臺的航行方向信號和伸縮桿控制信號；

主控制器的航行方向信號輸出端與舵機的航行方向信號輸入端相連，舵機根據(jù)接收到的航行方向信號調(diào)整漂浮箱的航行方向；

主控制器的伸縮桿控制信號輸出端與伸縮桿控制器的伸縮桿控制信號輸入端，伸縮桿控制器根據(jù)接收到的伸縮桿控制信號來控制所述伸縮端的伸出長度；

主控制器的氣泵控制信號輸出端與充放氣泵的氣泵控制信號輸入端相連，充放氣泵的充放氣端口與充氣式救生圈的充放氣端口相連通；

第一發(fā)電器的電流輸出端和第二發(fā)電器的電流輸出端均與充電控制器的電流輸入端相連，充電控制器與蓄電池相連；

蓄電池用于為第一推進器、第二推進器、主控制器、無線模塊、GPS模塊、舵機、球型攝像頭、伸縮桿控制器和充放氣泵供電。

作為優(yōu)選的是，所述機器人還包括電量監(jiān)測器，電量監(jiān)測器通過主控制器和無線模塊將蓄電池的電量信息發(fā)送至后臺。

本實用新型所述的搜救機器人的工作原理為：當搜救機器人在水面上航行時，主控制器通過球型攝像頭獲取周圍的圖像信息，通過GPS模塊獲取當前的位置信息，并通過無線模塊將獲取到的圖像信息和位置信息發(fā)送至后臺，后臺控制人員根據(jù)接收到的圖像信息和位置信息，向主控制器無線發(fā)送航行方向信號，主控制器根據(jù)接收到的航行方向信號，并基于舵機，調(diào)整漂浮箱的前進方向，使搜救機器人按照預定的航行路線行駛且避開周圍的漂流障礙物。

當后臺控制人員通過接收到的圖像信息發(fā)現(xiàn)待援救人員時，后臺控制人員向主控制器無線發(fā)送航行方向信號，并不斷查看主控制器發(fā)來的圖像信息，使得漂浮箱靠近待援救人員且伸縮桿的伸縮端朝向待援救人員。此時，后臺控制人員向主控制器發(fā)送伸縮桿控制信號，伸縮桿控制器根據(jù)主控制器發(fā)來的伸縮桿控制信號，控制伸縮桿的伸縮端的伸出長度，使位于伸縮桿的伸縮端上的充氣式救生圈到達待援救人員的所在位置。此時，主控制器向充放氣泵發(fā)送氣泵控制信號，充放氣泵根據(jù)接收到的氣泵控制信號為充氣式救生圈充氣。

在待援救人員進入充氣式救生圈之后，主控制器通過伸縮桿控制器調(diào)整伸縮桿的伸縮端的伸出長度，使充氣式救生圈貼近漂浮箱的第二側(cè)壁或第四側(cè)壁。之后，后臺控制人員通過不斷向主控制器發(fā)送航行方向信號，使得載有待援救人員的搜救機器人最終靠岸。