[實用新型]一種萬向柔性臂

有效

• 申請號: 201721342970.5
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN207757654U
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 郭翠芳
• 申請（專利權）人: 孝感嘉瑞應用科技開發有限公司
• 主分類號: B25J18/06
• 分類號: B25J18/06;B25J18/00
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 周偉

本實用新型公開了一種萬向柔性臂，包括兩副相同的骨架系統，其特征在于，所述兩副骨架系統的當中夾置有氣動軟管，骨架系統包括第一骨架、第二骨架、第三骨架、第一連接板，第二連接板，所述第一骨架與第二骨架通過第一連接板連接，第一骨架與第一連接板之間還設有主氣動支撐桿，所述第二骨架與第三骨架通過第二連接板連接，所述第二骨架由兩個支骨架組成，所述第一連接板、兩個支骨架、第二連接板構成四連桿機構，兩個支骨架之間設有副氣動支撐桿，本實用新型由多個骨架和連接板構成，具有結構牢固，活動靈活，可實現不同方位的旋轉。

技術領域

本實用新型涉及物流領域，尤其是涉及一種萬向柔性臂。

背景技術

現有的機械手結構復雜，剛性好，但沒有柔性，抓捕和釋放物品時，機械手動作不靈活，與被抓捕物品之間由于存在定位誤差，導致抓捕出現已抓緊的假象，存有間隙，對于不同物品難于調節松緊度，物品在機械手中容易產生移動導致物品損壞或掉落，安全性差；機械手定位誤差大，抓捕和釋放物品位置誤差大，容易出現錯抓或放錯位置，作業效率低，安全性差。

實用新型內容

本實用新型為克服上述情況不足，旨在提供一種能解決上述問題的技術方案。

一種萬向柔性臂，包括兩副相同的骨架系統，其特征在于，所述兩副骨架系統的當中夾置有氣動軟管，骨架系統包括第一骨架、第二骨架、第三骨架、第一連接板，第二連接板，所述第一骨架與第二骨架通過第一連接板連接，第一骨架與第一連接板之間還設有主氣動支撐桿，所述第二骨架與第三骨架通過第二連接板連接，所述第二骨架由兩個支骨架組成，所述第一連接板、兩個支骨架、第二連接板構成四連桿機構，兩個支骨架之間設有副氣動支撐桿。

作為優選，所述第二連接板為三角板，第三骨架固定在所述三角板的頂角上，兩個支骨架分別鉸接在所述三角板的兩個底角上。

本實用新型的有益效果：本實用新型由多個骨架和連接板構成，具有結構牢固，活動靈活，可實現不同方位的旋轉。

本實用新型的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得氣體的附圖。

圖1是本實用新型結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有氣體實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1，本實用新型實施例中，一種萬向柔性臂，包括兩副相同的骨架系統，兩副骨架系統的當中夾置有氣動軟管128，骨架系統包括第一骨架121、第二骨架122、第三骨架123、第一連接板126，第二連接板127，第一骨架121與第二骨架122通過第一連接板126連接，第一骨架121與第一連接板126之間還設有主氣動支撐桿124，第二骨架122與第三骨架123通過第二連接板127連接，第二連接板127為三角板，第三骨架123固定在三角板的頂角上，兩個支骨架分別鉸接在三角板的兩個底角上，第二骨架122由兩個支骨架組成，第一連接板126、兩個支骨架、第二連接板127構成四連桿機構，兩個支骨架之間設有副氣動支撐桿125。

本實用新型由多個骨架和連接板構成，具有結構牢固，活動靈活，可實現不同方位的旋轉。

對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以氣體的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。