[實(shí)用新型]基于視覺柔性機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721340324.5
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN207288516U
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李衛(wèi)彤;劉青;朱惠德
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東和氏工業(yè)技術(shù)集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B21D22/02
• 分類號: B21D22/02;B21D43/12;B21D43/18;B21D55/00;B21C51/00
• 代理公司: 珠海智專專利商標(biāo)代理有限公司44262
• 代理人: 林永協(xié)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是涉及一種基于視覺柔性機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線。

背景技術(shù)

目前，沖壓行業(yè)的運(yùn)行模式還是以人工操作為主，并且，現(xiàn)有的沖壓設(shè)備絕大部分只能夠?qū)崿F(xiàn)人工控制或半自動(dòng)化生產(chǎn)，而無法與剪板機(jī)、送料設(shè)備進(jìn)行配合。

此外，現(xiàn)有的沖壓設(shè)備需要人工進(jìn)行上料，手動(dòng)將待加工工件推入壓頭范圍后，使機(jī)床壓頭對待加工工件進(jìn)行沖壓，并且，在沖壓完成后，還需要將沖壓后的工件取下以及對沖壓廢料進(jìn)行清理。而且，在進(jìn)行上下料和清理的操作頻率需要與機(jī)床壓頭的上下來回頻率相同，以避免出現(xiàn)安全事故，使得操作人員需要具備一定的經(jīng)驗(yàn)和速度。然而，由于在進(jìn)行對工件進(jìn)行上下料和廢料清理過程中需要保持高度的精神集中，勞動(dòng)強(qiáng)度大，使得操作工人極易感到疲勞，導(dǎo)致長時(shí)間工作時(shí)極易發(fā)生安全事故。另外，由于現(xiàn)有的沖壓設(shè)備需要輔以人工進(jìn)行操作，使得對工件的對位精度低，進(jìn)而導(dǎo)致工件的加工精度不高。并且，工人手動(dòng)進(jìn)行上下料的速度明顯無法跟上沖壓設(shè)備的理想沖壓速度，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低、運(yùn)營成本高。

再者，現(xiàn)有的沖床設(shè)備只能夠?qū)崿F(xiàn)單一的沖壓加工，使得當(dāng)一個(gè)工件需要進(jìn)行多次不同的沖壓操作時(shí)，除了需要配備多臺(tái)沖壓設(shè)備外，還需要為每一臺(tái)沖壓設(shè)備配備一個(gè)操作人員，存在工序分散、設(shè)備占地面積大、運(yùn)營成本高等問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本實(shí)用新型的主要目的是提供一種可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)、加工精度高、運(yùn)營成本低且生產(chǎn)效率高的基于視覺柔性機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線。

為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的主要目的，本實(shí)用新型提供一種基于視覺柔性機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線，其中，包括第一沖床設(shè)備、第二沖床設(shè)備、第三沖床設(shè)備、送料機(jī)、傳送分料機(jī)構(gòu)、第一視覺系統(tǒng)、第二視覺系統(tǒng)、第一機(jī)器人、第二機(jī)器人和控制系統(tǒng)，送料機(jī)向第一沖床設(shè)備的工作臺(tái)上料，傳送分料機(jī)構(gòu)包括上游送料線和與上游送料線連接的下游送料線，且上游送料線位于工作臺(tái)的下方，第二沖床設(shè)備設(shè)置在下游送料線的一側(cè)，第一視覺系統(tǒng)的圖像采集端朝向下游送料線設(shè)置，第一機(jī)器人的第一末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在下游送料線和第二沖床設(shè)備之間移動(dòng)，第三沖床設(shè)備設(shè)置在下游送料線的一側(cè)，且在下游送料線的傳送方向上，第三沖床設(shè)備位于第二沖床設(shè)備的下游端，第二視覺系統(tǒng)的圖像采集端朝向下游送料線設(shè)置，第二機(jī)器人的第二末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在下游送料線和第三沖床設(shè)備之間移動(dòng)，控制系統(tǒng)分別與第一沖床設(shè)備、第二沖床設(shè)備、第三沖床設(shè)備、送料機(jī)、傳送分料機(jī)構(gòu)、第一視覺系統(tǒng)、第二視覺系統(tǒng)、第一機(jī)器人和第二機(jī)器人電連接。

由上可見，送料機(jī)用于毛胚板料傳輸?shù)降谝粵_床設(shè)備，使第一沖床設(shè)備對毛胚板料進(jìn)行沖壓，形成工件。傳送分料機(jī)構(gòu)用于將第一沖床設(shè)備沖壓出的工件運(yùn)輸?shù)降谝粰C(jī)器人處和第二機(jī)器人處，并且，傳送分料機(jī)構(gòu)還具有對重疊的工件進(jìn)行分料，消除工件的重疊情況。第一視覺系統(tǒng)用于對下游送料線上的到達(dá)第一指定位置的工件的位置和尺寸等信息進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而使得第一機(jī)器人能夠準(zhǔn)確對工件進(jìn)行夾取，并使得第一機(jī)器人能夠?qū)⒐ぜA取至第二沖床設(shè)備的沖壓工作臺(tái)上進(jìn)行加工。此外，第一機(jī)器人還用于將加工后的工件重新放回下游送料線，使下游送料線將工件運(yùn)輸?shù)降诙付ㄎ恢?。第二視覺系統(tǒng)用于對下游送料線上的到達(dá)第二指定位置的工件的位置和尺寸等信息進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而使得第二機(jī)器人能夠準(zhǔn)確對工件進(jìn)行夾取，并使第二機(jī)器人能夠?qū)⒐ぜA取至第三沖床設(shè)備的沖壓工作臺(tái)上進(jìn)行加工。此外，第二機(jī)器人還用于將加工后的工件重新放回下游送料線，使下游送料線對工件進(jìn)行回收?？梢?，通過對基于視覺柔性機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的設(shè)置和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使得該基于視覺柔性機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線具有可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)、加工精度高、運(yùn)營成本低且生產(chǎn)效率高的優(yōu)點(diǎn)。

一個(gè)優(yōu)選的方案是，上游送料線上設(shè)置有第一分料機(jī)構(gòu)，第一分料機(jī)構(gòu)包括第一檔桿，第一檔桿沿上游送料線的鉛錘方向與上游送料線可滑動(dòng)地連接，且第一檔桿的延伸方向與上游送料線的傳送方向相互垂直。

由上可見，由于第一沖床設(shè)備的沖壓速度很快，導(dǎo)致第一沖床設(shè)備沖壓出的工件容易出現(xiàn)重疊的情況，進(jìn)而影響第一機(jī)器人的夾取和第二沖床設(shè)備的沖壓質(zhì)量，而第一分料機(jī)構(gòu)能夠?qū)χ丿B的工件進(jìn)行分離，進(jìn)而降低工件的重疊數(shù)量，提高基于視覺柔性機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的加工質(zhì)量和加工精度。