[實用新型]基于視覺柔性機器人沖壓自動化生產線

有效

• 申請號: 201721340324.5
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN207288516U
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 李衛彤;劉青;朱惠德
• 申請（專利權）人: 廣東和氏工業技術集團股份有限公司
• 主分類號: B21D22/02
• 分類號: B21D22/02;B21D43/12;B21D43/18;B21D55/00;B21C51/00
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司44262
• 代理人: 林永協

1.基于視覺柔性機器人沖壓自動化生產線，其特征在于，包括：

第一沖床設備；

送料機，所述送料機向所述第一沖床設備的工作臺上料；

傳送分料機構，所述傳送分料機構包括上游送料線和與所述上游送料線連接的下游送料線，且所述上游送料線位于所述工作臺的下方；

第二沖床設備，所述第二沖床設備設置在所述下游送料線的一側；

第一視覺系統，所述第一視覺系統的圖像采集端朝向所述下游送料線設置；

第一機器人，所述第一機器人的第一末端執行機構在所述下游送料線和所述第二沖床設備之間移動；

第三沖床設備，所述第三沖床設備設置在所述下游送料線的一側，且在所述下游送料線的傳送方向上，所述第三沖床設備位于所述第二沖床設備的下游端；

第二視覺系統，所述第二視覺系統的圖像采集端朝向所述下游送料線設置；

第二機器人，所述第二機器人的第二末端執行機構在所述下游送料線和所述第三沖床設備之間移動；

控制系統，所述控制系統分別與所述第一沖床設備、所述第二沖床設備、所述第三沖床設備、所述送料機、所述傳送分料機構、所述第一視覺系統、所述第二視覺系統、所述第一機器人和所述第二機器人電連接。

2.根據權利要求1所述的基于視覺柔性機器人沖壓自動化生產線，其特征在于：

所述上游送料線上設置有第一分料機構，所述第一分料機構包括第一檔桿，所述第一檔桿沿所述上游送料線的鉛錘方向與所述上游送料線可滑動地連接，且所述第一檔桿的延伸方向與所述上游送料線的傳送方向相互垂直。

3.根據權利要求2所述的基于視覺柔性機器人沖壓自動化生產線，其特征在于：

所述上游送料線上還設置有第二分料機構，且在所述上游送料線的傳送方向上，所述第二分料機構位于所述第一分料機構的下游端；

所述第二分料機構包括：

第一驅動裝置，所述第一驅動裝置的座體與所述上游送料線固定連接；

第二檔桿，所述第二檔桿與所述第一驅動裝置的驅動端固定連接，所述第一驅動裝置驅動所述第二檔桿相對所述上游送料線移動，且所述第二檔桿與所述第一檔桿相互平行；

第二驅動裝置，所述第二驅動裝置的座體與所述上游送料線可轉動地連接；

第一擋板，所述第一擋板與所述第二驅動裝置的驅動端固定連接，所述第一擋板朝向所述第二檔桿設置，且所述第二驅動裝置驅動所述第一擋板相對所述上游送料線移動。

4.根據權利要求1所述的基于視覺柔性機器人沖壓自動化生產線，其特征在于：

所述下游送料線包括：

第一送料線，所述第一送料線位于所述上游送料線的出口處；

第二送料線，所述第一送料線位于所述上游送料線和所述第二送料線之間，且所述第一送料線和所述第二送料線的運輸方向相反，所述第一末端執行機構在所述第一送料線、所述第二送料線和所述第二沖床設備之間移動，所述第二末端執行機構在所述第二送料線和所述第三沖床設備之間移動。

5.根據權利要求4所述的基于視覺柔性機器人沖壓自動化生產線，其特征在于：

所述下游送料線還包括第三分料機構，所述第三分料機構包括：

第三驅動裝置，所述第三驅動裝置的座體與所述第一送料線固定連接；

第三檔桿，所述第三檔桿與所述第三驅動裝置的驅動端固定連接，所述第三驅動裝置驅動所述第三檔桿相對所述第一送料線移動，且所述第三檔桿的延伸方向與所述第一送料線的傳送方向相互垂直；

第四驅動裝置，所述第四驅動裝置的座體與所述第一送料線可轉動地連接；

第二擋板，所述第二擋板與所述第四驅動裝置的驅動端固定連接；所述第二擋板朝向所述第三檔桿設置，且所述第四驅動裝置驅動所述第二擋板相對所述第一送料線移動。

6.根據權利要求5所述的基于視覺柔性機器人沖壓自動化生產線，其特征在于：

所述下游送料線還包括位置傳感器，所述位置傳感器朝向所述第一送料線設置，且在所述第一送料線的傳送方向上，所述位置傳感器位于所述第三分料機構的下游端。