[實用新型]一種兩棲無人船控制系統

有效

• 申請號: 201721337159.8
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN207249488U
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 劉全蕾;秦軍;李德峰
• 申請（專利權）人: 青島中邦防務智能裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/418
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司44372
• 代理人: 嚴泉玉

【技術領域】

本實用新型涉及無人船技術領域，特別是涉及一種水陸兩用的兩棲無人船的控制系統。

【背景技術】

隨著自動化和計算機技術進步，無人車/無人船等機器產品越來越多應用于生活中，但尚缺少能同時滿足陸地運載和水域擺渡跨場景自動化作業需求的機器人系統。水陸兩棲無人船兼具陸地車輛和水上船舶功能，集合了汽車和船舶的雙重優點，能夠在陸地和水中以及水陸交界區域發揮獨特性能，可彌補無人船無法自行上岸，無人車水中航行難的缺點，具有十分廣闊的應用市場前景。

兩棲無人船在民用領域適合于石油和煤氣管道鋪設、防汛、水上石油地質勘探、船只停泊卸貨、旅游、水上養殖等；在軍事領域，兩棲無人船有更大的作為空間，我國擁有遼闊的近海海域，從海防和邊防考慮，兩棲無人船可以適用于無碼頭島嶼或停泊條件惡劣等情況下正常作業，還能滿足邊防巡邏時水陸交替路況，如淺水中船只無法通過或深水中戰車無法通行的情況；兩棲無人船能對易積水的區域實現不間斷無障礙巡邏。

已有的兩棲裝備側重于具備較強防護能力以及攻擊性的登陸艇上，多為有人駕駛的兩棲無人船，隨技術的不斷進步許多場合對裝備的無人化等提出全新要求，為此能實現自動駕駛的兩棲無人船成為研究焦點；兩棲無人船根據陸地行駛、水域航行、水陸切換的多環境自適應需求，具備工況多，切換頻繁，數據量大、供電分級等明顯特點，則需要提出具備新的控制系統、通信結構、供電方案的兩棲無人船，才能滿足日益復雜的兩棲無人船業務需求。

鑒于此，克服該現有技術產品所存在的不足是本技術領域亟待解決的問題。

【實用新型內容】

本實用新型要解決的技術問題是現有技術中機器人對兼顧陸地行駛和水上航行的雙重需求時，目前沒有具有高效的控制、通信、供電管理系統和控制方法的兩棲無人船，以滿足日益復雜的兩棲業務需求。

本實用新型采用如下技術方案：

本實用新型提供了一種兩棲無人船控制系統，控制系統包括：主控子系統、配電通信柜、綜合管理子系統、數據管理子系統、船用發動機監控子系統、智能舵控制子系統、陸用發動機監控子系統、履帶運動控制子系統和駕控臺；控制系統中的各子系統與所述主控子系統相連，控制系統安裝在兩棲無人船控制艙中，用于監控兩棲無人船負載設備；

兩棲無人船內還包括履帶系統，所述履帶系統中的液壓履帶具有折疊和伸展操作的功能，所述履帶運動控制子系統與履帶系統控制連接，用于控制兩棲無人船陸地行駛狀態；智能舵控制子系統與噴泵系統控制連接，用于控制兩棲無人船水域行駛狀態；駕控臺設置在控制艙內的操作面板上，通過控制駕控臺可對兩棲無人船實現運動測試控制。

優選的，所述綜合管理子系統與測深儀、探照燈、氣象站、排水泵、桅桿倒伏系統、燃油傳感器和電壓傳感器中的一項或者多項連接。

所述數據管理子系統用于完成數據存儲和轉發，其中數據包括靜態數據、動態數據和/或航程數據。

所述船用發動機監控子系統與船用發動機連接。

所述陸用發動機監控子系統與陸用發動機連接。

優選的，配電通信柜中安裝有CAN數據總線和電源總線；所述CAN數據總線共設置為兩條，包括CAN0數據總線和CAN1數據總線，形成雙CAN總線通訊系統；所述電源總線配置有兩條電源線，兩條電源線分別為兩棲無人船提供兩個等級電源線，兩個等級電源線包括12VDC電源總線17和24VDC電源總線。

優選的，所述主控子系統1具備兩個CAN接口，兩個CAN接口分別連接在配電通信柜2的CAN0數據總線和CAN1數據總線上；所述綜合管理子系統、數據管理子系統、船用發動機監控子系統、智能舵控制子系統、陸用發動機監控子系統、履帶運動控制子系統和駕控臺經由配電通信柜與主控子系統間進行數據交互；所述綜合管理子系統、數據管理子系統、船用發動機監控子系統、智能舵控制子系統、陸用發動機監控子系統、履帶運動控制子系統和駕控臺各具備1個CAN接口，并通過各自的CAN接口連接在CAN0數據總線上。

優選的，所述綜合管理子系統、數據管理子系統、船用發動機監控子系統、智能舵控制子系統、陸用發動機監控子系統、履帶運動控制子系統、駕控臺實時監控其連接設備的工況數據；