[實用新型]一種新型履帶式消防機器人

有效

• 申請號: 201721334321.0
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN207640854U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 鄒琦;張丹;曲海波
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C31/03
• 代理公司: 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 謝建玲;郝亮

本實用新型提供一種新型履帶式消防機器人，包括車體部分、偏轉部分、俯仰部分、管路部分；車體部分是整個履帶式消防機器人的行走部分，車體部分上面連接偏轉部分，偏轉部分由單獨電機驅動，上部連接俯仰部分，俯仰部分由第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈并聯組成，三條支鏈的轉動副軸線相交于一點，由兩個電機驅動，上面固定連接著管路部分，管路部分進水端連接車體內部管路，出水端安裝噴嘴用于噴射高壓水；有益效果在于：具備傳統移動機器人的特點，越障能力強，可以深入火災現場，俯仰運動和偏轉運動靈活，射程較遠，噴水方向較精確。

技術領域

本實用新型涉及一種消防設施，特別是一種可以深入火災現場進行消防作業的履帶式消防機器人。

背景技術

現有的火災事故中，常見的滅火方式為消防車在火災外圍定點作業與消防員帶著手持式噴射器深入火災現場作業配合，當遇到易燃、易爆、有化學毒害物質或濃煙較大的火災現場，這樣的方式已經不能及時滅火救援，減少財產損失，還有可能危害到消防員的人身安全，為了及時到達火災區域，迅速開展滅火救援工作，盡量避免人員的傷亡，必須設計出一種可以深入火災現場，可以獨立作業的消防設施，因此，針對以上情況研制出一種具有較高的射程、運動靈活、越障能力較強的履帶式消防機器人。

發明內容

本實用新型為了克服現有技術的不足，設計了一種新型履帶式消防機器人，該消防機器人具備一般移動式消防機器人的特點，而且牽引力大，越障能力強，可以在路況不佳的路面的長距離穩定行駛，偏轉運動和俯仰運動靈活，角度變化范圍大，收縮時所占空間較小，偏轉運動和俯仰運動采用一個單獨的轉動副和一個并聯機構串聯連接，運動累積誤差相對較小，噴射方向比較精確，射程較遠。

為實現上述目的，本實用新型設計了一種新型履帶式消防機器人，包括車體部分、偏轉部分、俯仰部分、管路部分，車體部分是整個履帶式消防機器人的行走部分，車體部分上面連接偏轉部分，偏轉部分上部連接俯仰部分，俯仰部分由第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈并聯組成，上面固定連接著管路部分，管路部分進水端連接車體內部管路，出水端安裝噴嘴用于噴射高壓水。

所述車體部分的車架是車體部分的主體，與左引導輪、右引導輪、左1支重輪、左2支重輪、左3支重輪、左4支重輪、左5支重輪、左6支重輪、右1支重輪、右2支重輪、右3支重輪、右4支重輪、右 5支重輪、右6支重輪、左1托鏈輪、左2托鏈輪、右1托鏈輪、右2托鏈輪、左驅動輪和右驅動輪以轉動副形式連接，車架尾部設置兩個快速轉換接頭可以連接消防水帶，左引導輪和右引導輪前置，左1支重輪～左6支重輪和右1支重輪～右6支重輪分別與左履帶、右履帶的下方區段內圈滾動接觸，左1托鏈輪、左2托鏈輪、右1托鏈輪和右2托鏈輪分別與左履帶、右履帶的上方區段內圈滾動接觸，左驅動輪和右驅動輪后置。

所述的偏轉部分包括轉動塊和轉動平板，轉動塊由車架內部的電機驅動，實現炮嘴的偏轉運動，上端與俯仰部分固定連接。

所述的俯仰部分由第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈組成，實現炮嘴的俯仰運動，所述第一支鏈的A固定架一端連接轉動平板，另一端連接A電機，A電機輸出軸與A聯軸器連接，A聯軸器另外一端與A第一階梯軸連接，A第一階梯軸上與A第一連桿固接，A第一階梯軸的末端用A第一軸端擋圈軸向固定A第一連桿，A第一連桿另外一端與A第一軸承連接，A第一軸承內圈與A第二階梯軸固接，A第二階梯軸另一側與A第二軸承連接，A第二階梯軸兩端分別與A第二軸端擋圈和A第三軸端擋圈連接，A第二軸承外表面與A第二連桿固定，A第二連桿另外一端固定連接A第三軸承，A第三軸承的內表面與A第三階梯軸固定連接，A第三階梯軸一端與A軸承座固定連接，A軸承座固定連接支撐架的下表面，A第一階梯軸、A第二階梯軸和A第三階梯軸的軸線相交于C階梯軸的中點。