[實用新型]抱閘驅動電路及工業機器人

有效

• 申請號: 201721318117.X
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN207354096U
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 陳強;方華南;劉灼;王坤
• 申請（專利權）人: 高創傳動科技開發（深圳）有限公司
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00;B25J19/06
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本實用新型公開一種抱閘驅動電路及工業機器人，該驅動電路包括驅動電源、驅動芯片、控制信號接收電路及異常信號輸出電路，驅動電源的輸出端與驅動芯片的輸入端連接；控制信號接收電路的輸入端與主控制器的控制端連接，控制信號接收電路的輸出端與驅動芯片的控制信號輸入端連接；驅動芯片的檢測端與抱閘電機連接；驅動芯片的狀態信號輸出端與異常信號輸出電路的輸入端連接；異常信號輸出電路的輸出端與主控制器連接；其中，驅動芯片在接收到控制信號接收電路輸出的控制信號時驅動抱閘電機進行抱閘動作，以及在檢測到抱閘電機工作異常時輸出對應的異常信號。解決了抱閘電機在抱閘驅動電路過壓、過流、過溫等異常情況下，繼續工作而被損壞的問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種抱閘驅動電路及工業機器人。

背景技術

在工業機器人設備中，通常有一軸或者多軸需要使用具有抱閘功能的電機，并對應的在機器人驅動控制系統中設計抱閘驅動電路來驅動該抱閘電機。

目前，大多數的抱閘驅動電路采用MOSFET等功率開關管來控制驅動電源的通斷，進而驅動抱閘電機工作。這種驅動電路結構簡單，功能卻比較單一，一旦抱閘驅動電路自身出現如過壓、過流、過溫、負載斷開等電路異常狀況時，驅動機器人的主控制器由于無法得到及時有效的反饋而繼續執行后續指令，則容易導致設備損壞，甚至將對操作人員造成傷害，存在安全隱患，嚴重影響設備的可靠性。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提出一種抱閘驅動電路及工業機器人，旨在解決抱閘電機在抱閘驅動電路過壓、過流、過溫或者負載斷開等異常情況下，抱閘電機繼續工作而損壞抱閘電機的問題。

為實現上述目的，本實用新型提出一種抱閘驅動電路，應用于工業機器人中，所述工業機器人包括主控制器及抱閘電機，所述抱閘驅動電路包括驅動電源、驅動芯片、控制信號接收電路及異常信號輸出電路，所述驅動電源的輸出端與所述驅動芯片的輸入端連接；所述控制信號接收電路的輸入端與所述主控制器的控制端連接，所述控制信號接收電路的輸出端與所述驅動芯片的控制信號輸入端連接；所述驅動芯片的輸出端與所述抱閘電機連接；所述驅動芯片的狀態信號輸出端與所述異常信號輸出電路的輸入端連接；所述異常信號輸出電路的輸出端與所述主控制器的信號反饋端連接；其中，

所述控制信號接收電路，用于接收所述主控制器輸出的控制信號，并對接收到的控制信號進行信號隔離后輸出；

所述驅動芯片，用于在接收到所述控制信號接收電路輸出的控制信號時，驅動所述抱閘電機進行抱閘動作，以及在檢測到所述抱閘電機工作異常時，輸出對應的異常信號；

所述異常信號輸出電路，用于將所述驅動芯片輸出的所述異常信號進行信號隔離后輸出至所述主控制器，以使所述主控制器對所述抱閘電機進行相應的保護控制。

優選地，所述控制信號接收電路包括第一單向導通元件、第一電阻、第二電阻及第三電阻，所述第一單向導通元件的第一輸入端經所述第一電阻與第一直流電源連接，所述第一單向導通元件的第二輸入端為所述控制信號接收電路的輸入端，所述第一單向導通元件的輸出端經所述第二電阻與所述第三電阻的第一端及所述驅動芯片的控制信號輸入端互連；所述第三電阻的第二端接地。

優選地，所述異常信號輸出電路包括分壓單元、第二單向導通元件及第四電阻，所述分壓單元對的輸入端為所述異常信號輸出電路的輸入端，并與所述第二單向導通元件的輸入端連接，所述第二單向導通元件的輸出端為所述異常信號輸出電路的輸出端，并經所述第四電阻與第一直流電源連接。

優選地，所述分壓單元包第五電阻及第六電阻，所述第五電阻和所述第六電阻的公共端為所述分壓單元的輸入端，所述第五電阻的第一端與所述第一直流電源連接；所述第六電阻的第二端接地。

優選地，所述第一單向導通元件和/或所述第二單向導通元件為光耦。