[實用新型]一種前輪轉向結構以及行走機器人

有效

• 申請號: 201721317462.1
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN207311597U
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 劉亞軍
• 申請（專利權）人: 廣州市君望機器人自動化有限公司
• 主分類號: B62D9/00
• 分類號: B62D9/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 蘇勝

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種前輪轉向結構以及行走機器人。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

目前，機器人都是利用底部的行走輪進行移動，行走輪在驅動裝置的帶動下發生轉動。驅動裝置是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅動裝置。

發明人研究發現，現在的機器人結構復雜，在移動的過程中轉向笨拙緩慢，不夠靈活，經常會發生移動到目標位置不準確的情況。

有鑒于此，設計制造出一種輕便靈活的前輪轉向結構以及行走機器人特別是在機器人生產中顯得尤為重要。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種前輪轉向結構，結構簡單，轉向靈活，移動輕便快捷，能夠精準的到達目標位置，增強用戶的體驗感，實用性強。

本實用新型的另一目的在于提供一種行走機器人，結構簡單，轉向靈活，移動輕便快捷，能夠精準的到達目標位置，增強用戶的體驗感，實用性強，性價比高。

本實用新型是采用以下的技術方案來實現的。

一種前輪轉向結構，包括機架、轉向舵機、兩個連接組件和兩個前輪組件，轉向舵機安裝于機架上，且分別與兩個連接組件連接，每個連接組件與一個前輪組件連接，前輪組件安裝于機架上，且與機架轉動連接；連接組件包括第一帶輪、第二帶輪和傳動帶，轉向舵機與第一帶輪連接，第一帶輪通過傳動帶與第二帶輪連接，第二帶輪與前輪組件連接。

進一步地，轉向舵機包括電機本體和兩個輸出軸，電機本體分別與兩個輸出軸連接，每個輸出軸與一個第一帶輪連接，第一帶輪套設于輸出軸外，且與輸出軸固定連接。

進一步地，第一帶輪的直徑小于第二帶輪的直徑。

進一步地，前輪組件包括轉向軸、支撐架和前輪本體，轉向軸穿過機架，且與機架轉動連接，轉向軸的一端伸入第二帶輪內，且與第二帶輪固定連接，轉向軸的另一端與支撐架連接，前輪本體安裝于支撐架內，且與支撐架轉動連接。

進一步地，支撐架包括第一支撐桿、第二支撐桿和連接桿，第一支撐桿通過連接桿與第二支撐桿連接，第一支撐桿、連接桿和第二支撐桿組合形成U形空間，轉向軸與連接桿連接，前輪本體安裝于U形空間內。

進一步地，第一支撐桿遠離連接桿的一端設置有第一通孔，第二支撐桿遠離連接桿的一端設置有第二通孔，前輪本體的中心設置有中心孔，轉動軸依次穿過第一通孔、中心孔和第二通孔。

進一步地，前輪組件還包括減震座，減震座套設于轉向軸上，減震座的一端與支撐架抵接，另一端選擇性地與機架抵接。

進一步地，前輪轉向結構還包括充電臺，充電臺可拆卸地安裝于機架的前側。

進一步地，前輪轉向結構還包括散熱風扇，散熱風扇安裝于充電臺和機架之間。

一種行走機器人，包括前輪轉向結構和機器人本體，前輪轉向結構包括機架、轉向舵機、兩個連接組件和兩個前輪組件，機架與機器人本體連接，轉向舵機安裝于機架上，且分別與兩個連接組件連接，每個連接組件與一個前輪組件連接，前輪組件安裝于機架上，且與機架轉動連接；連接組件包括第一帶輪、第二帶輪和傳動帶，轉向舵機與第一帶輪連接，第一帶輪通過傳動帶與第二帶輪連接，第二帶輪與前輪組件連接。

本實用新型提供的前輪轉向結構以及行走機器人具有以下有益效果：

本實用新型提供的前輪轉向結構，在需要轉向時，轉向舵機啟動，分別帶動兩個第一帶輪同向同速轉動，一個第一帶輪通過一個傳動帶帶動一個第二帶輪轉動，另一個第一帶輪通過另一個傳動帶帶動另一個第二帶輪轉動，使得兩個第二帶輪同向同速轉動，從而帶兩個前輪組件同向同速轉動，實現快速轉向。與現有技術相比，本實用新型提供的前輪轉向結構由于采用了分別與兩個第一帶輪連接的轉向舵機以及與第二帶輪連接的前輪組件，所以能夠實現轉向舵機同時帶動兩個前輪組件轉動，轉向靈活，移動輕便快捷，能夠精準的到達目標位置，增強用戶的體驗感，實用性強。

本實用新型提供的行走機器人，包括前輪轉向結構，結構簡單，夠實現轉向舵機同時帶動兩個前輪組件轉動，轉向靈活，移動輕便快捷，能夠精準的到達目標位置，增強用戶的體驗感，實用性強，性價比高。

附圖說明