[實用新型]一種輪腿式越障車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721317019.4
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN208007137U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發(fā)明（設計）人: 鄭嫦娥;王凱;鄧宇鑫;張蕾;黃詩棋
• 申請（專利權）人: 北京林業(yè)大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實驗新型公開了一種輪腿式越障車，包括車體平臺及與所述車體平臺可轉動連接的輪腿，所述車體平臺的同一端的兩側設置有一對輪腿，所述輪腿的基部均固定連接有側連桿，兩個所述側連桿的尾端通過下連桿活動連接，用于在其中一側所述輪腿產生垂直運動時，另一側所述輪腿相應聯(lián)動。所述下連桿的中部與所述車體平臺鉸接連接；所述車體平臺通過彈性緩震組件彈性連接有頂部連接結構、用于安置上部負載，所述頂平臺與車底之間通過上齒輪和下齒輪嚙合連接，用于補償輪腿運動帶來的位移。相鄰的輪腿之間通過連桿實現(xiàn)聯(lián)動，當某一輪腿出現(xiàn)越障動作時，相鄰輪腿能夠配合的進行相應的動作輔助越障，純粹依靠機械聯(lián)動結構，當車體在越障時實現(xiàn)平穩(wěn)的、自適應的緩震調節(jié)，避免現(xiàn)有技術中延遲及故障或者采用純彈簧設計帶來的不平穩(wěn)問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人設備技術領域，更具體地說，涉及一種輪腿式越障車。

背景技術

隨著科技發(fā)展，機器人設計水平的提高，對機器人設備的各方面性能也產生了更高的要求，以機器人底盤的輪組及底盤結構為例來說，目前為保證機器人設備的越障性能，尤其是在負重情況下的越障能力，提供了多種技術方案，為了能夠保證在在底盤通過障礙時，車上的負載或儀器不會因為下方不平坦的路面狀況而傾覆或者振動。

目前常用的設計是，通過各種彈簧結構實現(xiàn)底盤與負載之間的連接，從而通過充分的彈性，令上方的負重不至于傾覆；或者通過先進的傳感設備先行檢測前方的路面情況，并通過自動化控制的腿式結構進行對應的抬升或下降動作，以此實現(xiàn)平穩(wěn)越障。

然而這種設計或者由于彈簧原因并不能夠達到完全平穩(wěn)的減震效果，或者過于依賴傳感及操控系統(tǒng)，容易出現(xiàn)操作動作滯后或控制故障，導致平穩(wěn)越障難以實現(xiàn)情況。

綜上所述，如何有效地解決現(xiàn)有機器人越障時，難以保持上方負載平穩(wěn)放置等技術問題，是目前本領域技術人員急需解決的問題。

發(fā)明內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種輪腿式越障車，該輪腿式越障車的結構設計可以有效地解決現(xiàn)有機器人越障時，難以保持上方負載平穩(wěn)放置等技術問題。

為了達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種輪腿式越障車，包括車體平臺及與所述車體平臺可轉動連接的輪腿，所述車體平臺的同一端的兩側設置有一對輪腿，所述輪腿的基部均固定連接有側連桿，兩個所述側連桿的尾端通過下連桿活動連接，用于在其中一側所述輪腿產生垂直運動時，另一側所述輪腿相應聯(lián)動；所述下連桿的中部與所述車體平臺鉸接連接；所述車體平臺通過彈性緩震組件彈性連接有頂部連接結構、用于安置上部負載。

優(yōu)選的，上述輪腿式越障車中，所述側連桿的尾端均呈一定角度活動鉸接有上連桿，所述上連桿的尾端均與所述中間連桿活動連接。

優(yōu)選的，上述輪腿式越障車中，所述上連桿的尾端均呈預設角度安裝固定有中間連桿，所述下連桿的兩端均設置有活動限位孔，所述中間連桿的尾端均插入所述活動限位孔，與下連桿活動連接。

優(yōu)選的，上述輪腿式越障車中，所述頂部連接結構具體為頂平臺，所述頂平臺與所述車體平臺之間均勻分布有多個承載彈簧，通過所述承載彈簧將所述頂平臺與車體平臺連接。

優(yōu)選的，上述輪腿式越障車中，所述承載彈簧的兩端連接固定有彈簧座，所述彈簧座的頂端設置有螺柱結構，通過所述螺柱結構分別與所述車體平臺及頂平臺安裝固定。

優(yōu)選的，上述輪腿式越障車中，所述頂平臺的底面安裝固定有上齒輪，所述車體平臺的頂面安裝固定有下齒輪，所述上齒輪與下齒輪相互嚙合。

優(yōu)選的，上述輪腿式越障車中，所述車體平臺的底面安裝有導輪，所述導輪貼近所述車體平臺設置，所述導輪的設置方向與所述輪腿的朝向一致。

優(yōu)選的，上述輪腿式越障車中，所述輪腿上安裝有用于驅動底部輪轉動的輪轂電機。