[實用新型]微型無人潛航器的三舵式尾部集成結構

有效

• 申請號: 201721310345.2
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN207617947U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 陳杰睿;聞心怡
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一九研究所
• 主分類號: B63G8/08
• 分類號: B63G8/08;B63G8/14
• 代理公司: 北京捷誠信通專利事務所(普通合伙) 11221
• 代理人: 王衛東

本實用新型公開了一種微型無人潛航器的三舵式尾部集成結構，涉及無人潛航器技術領域，本實用新型中的尾部集成結構采用呈120度間隔分布的三舵配置，相比傳統的十字型四舵設置在內部空間占用上更小，有利于緊湊結構設計和降低成本，尾部集成結構采用了縱向的平行嵌套的推進傳動裝置和舵傳動裝置，有效解決了微型無人潛航器的傳動裝置的緊湊設計難題。同時，本實用新型任何一個舵都能在水平或者垂直方向上單獨產生舵效，通過本實用新型所公布的操作方法能夠使兩個或三個舵片在某一個方向上的舵效疊加，緩解無人潛航器微型化設計帶來的操控性減弱和穩定性減弱問題。

技術領域

本實用新型涉及無人潛航器技術領域，具體涉及一種微型無人潛航器的三舵式尾部集成結構。

背景技術

微型無人潛航器是一種超小型無人潛航器，它具備和常規大型無人潛航器完全一樣的自主作業功能，但體積甚至只有常規小型無人潛航器的1/3到1/4左右。和大體積的同類產品比，微型無人潛航器具有成本低廉、操控靈活、易于大規模部署的優點。

微型化是無人潛航器發展的新趨勢，超小型的體積可以帶來一些新型應用。比如，它們可通過水面自主航行的艦艇進行自動部署，用于監控公共設施例如管道的腐蝕狀況或者有沒有潛在的泄漏，極大地減少作業成本。更進一步的說，一群微型無人潛航器協同工作，比單個常規無人潛航器的效果要好很多。它們可以非常快速地調查大范圍區域，覆蓋數百公里。同時，如果搭配一些互補技術，例如水面自主航行的艦艇以及衛星，可構建比以往更加精準的海洋環境圖。

無人潛航器的尾部通常起到推進和運動控制的作用，一般的小型無人潛航器通常在尾部上配備單螺旋槳推進和十字型的舵片。其中上、下兩舵聯動，操控無人潛航器的左、右轉向，左、右兩舵聯動操控，控制無人潛航器的潛、浮操作。上述結構在下述兩個方面難以滿足微型化需求：

(1)相對于微型無人潛航器，一般小型無人潛航器的尾部空間相對較大，四個舵軸通常由布置在同一個橫截面的四個舵機直接驅動，推進電機也盡可能貼近尾部螺旋槳。當進行微型化時，由于橫向截面減小，這樣的結構四套舵機、舵軸會發生干涉。

(2)體積微型化后，無人潛航器的巡航速度和舵片面積不可避免的減小，其舵效將會大幅減弱引起操控性減弱，操縱穩定性變弱，在存在水流干擾時容易發生滾翻。

實用新型內容

針對現有技術中存在的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種微型無人潛航器的三舵式尾部集成結構，有效解決了微型無人潛航器的傳動裝置的緊湊設計難題。

為達到以上目的，本實用新型采取的技術方案是：

在上述技術方案的基礎上

與現有技術相比，本實用新型的優點在于：

本實用新型相比傳統的十字型四舵結構，采用三舵設計在內部空間占用上更小，有利于微型無人潛航器的緊湊結構設計和降低成本，同時尾部集成結構采用了縱向的平行嵌套的推進傳動裝置和舵傳動裝置，有效解決了微型無人潛航器的傳動裝置的緊湊設計難題。

同時，本實用新型采用了完全獨立的三舵設計，任何一個舵都能在水平或者垂直方向上單獨產生舵效，通過操作舵機帶動舵片能夠實現三舵片在某一個方向上的舵效疊加，緩解微型無人潛航器的舵片操控性減弱和穩定性減弱問題。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例中微型無人潛航器的三舵式尾部集成結構的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例中微型無人潛航器的三舵式尾部集成結構的集成推進機構的結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例中微型無人潛航器的三舵式尾部集成結構的舵操縱機構的結構示意圖；

圖4為本實用新型實施例中微型無人潛航器的三舵式尾部集成結構的舵軸動密封組件的結構示意圖；