[實用新型]重載機器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動態測量抓手

有效

• 申請號: 201721306024.5
• 申請日: 2017-10-11
• 公開（公告）號: CN207511462U
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 陳坤;黃祥;汪宏飛;張亞運;陸定軍;侯金江;高雪嵩;唐蛟;尚明柱;韓冬偉;張榮松
• 申請（專利權）人: 中建材凱盛機器人（上海）有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 王潔;鄭暄

本實用新型涉及一種具有空間兩自由度伸縮功能的動態測量抓手，包括本體與測量系統。所述的本體包括主梁、固定輔梁、伸縮輔梁、第一滑軌伸縮機構、第二滑軌伸縮機構、氣缸橫向伸縮機構、氣缸縱向伸縮機構以及吸盤結構。所述的測量系統包括橫向測量機構及縱向測量機構。本實用新型的抓手結構在空間具有兩自由度伸縮功能，即橫向方向與縱向方向上實現伸縮動作；通過氣缸橫向伸縮機構可以實現伸縮輔梁橫向方向的運動，進而通過伸縮輔梁上的吸盤機構與其他固定輔梁上的吸盤機構一起動作實現更大尺寸規格玻璃的抓取工作；同理，通過氣缸縱向伸縮機構的作用可以實現縱向方向上抓取更大尺寸規格的玻璃。

技術領域

本實用新型涉及一種重載機器人的配套設備，尤其涉及玻璃行業智能設備領域的重載機器人的配套設備，具體是指一種用于浮法玻璃產線堆垛功用的重載機器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動態測量抓手。

背景技術

隨著社會經濟與科技的發展，建筑業、智能制造業等所涉及的產品對玻璃原材料的種類、規格的需求越來越多樣化，促進了玻璃原材料衍生產品的出現，如光伏玻璃、ITO導電膜玻璃等。任何一種玻璃的生產過程，需經過熱端與冷端處理，冷端的最后環節即對不同規格的原片玻璃進行堆垛操作，以便進行運輸包裝。采用工業機器人進行玻璃堆垛方式是當下玻璃行業的主流，在堆垛過程中配套機器人抓手按照給定路徑完成對原片玻璃的抓板與放板動作，但在抓板過程中，由于所需抓取的原板玻璃規格多種多樣，多則達到20種以上，常規抓手不具備抓取如此多規格玻璃的能力，此時給抓板操作帶來極大困難。目前，解決此種問題采取的方式主要有兩種：一是增加產線上堆垛機器人的臺數，不同載重的機器人配裝不同規格的抓手來抓取特定的幾種玻璃板，進而完成幾十種規格玻璃的堆垛任務；二是增大單臺機器人所配裝的抓手的吸盤組數，這種方式的局限性在于增加吸盤組數會大大增加抓手的重量，如果吸盤組數增加太多導致整個抓手的重量超過機器人的負載范圍，出現安全隱患，同時這種方式無法很大程度增強抓手的抓取能力。

為解決以上存在的技術難題，人們嘗試著采用各種方法來提高抓手抓取更多玻璃規格的能力。其中，在抓手結構設計方面，許多實用新型人進行了探索。涉及到的伸縮抓手的專利有：申請號為201320023169.X的中國專利公開了一種可伸縮吸盤組抓手，包括主體焊接架、伸縮架、左側型材架和右側型材架，伸縮架可沿主體焊接架長度方向延伸。所述的以上專利文件中，采取的伸縮方式及結構具有局限性，在伸縮架伸出過程中易出現整體結構左、右兩端下垂的現象，導致整體吸盤面基準高度相差太多，無法滿足玻璃正常堆垛需求，只適用于伸縮距離短的場合，通用性差。

基于上述背景，本實用新型提出了一種具有空間兩自由度伸縮功能的動態測量抓手，具有空間兩自由度的伸縮功能，同時動態抓取玻璃過程中可以完成玻璃相對于基準點位置的精確測量，進而更好的完成玻璃堆垛任務。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服了上述現有技術的缺點，提供一種能克服現有常規抓手抓取多種規格玻璃能力不足的技術缺陷、極大的提高機器人堆垛玻璃的效率、在滿足堆垛任務的前提下精簡玻璃產線應用的機器人的總數量、節約成本的重載機器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動態測量抓手。

為了實現上述目的，本實用新型的重載機器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動態測量抓手具有如下構成：

該重載機器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動態測量抓手，用于重載機器人，其主要特點是，包括本體與測量系統，所述的本體為具有兩個方向上的伸縮功能的結構框架，且本體上設置有抓取裝置，所述的測量系統設置于所述的本體上，通過所述的測量系統獲取該動態測量抓手上被抓取裝置抓取的物體的位置。

較佳地，所述的本體包括主梁、固定輔梁、伸縮輔梁和伸縮機構，所述的固定輔梁包括互相平行且依次設置的第一固定輔梁、第二固定輔梁和第三固定輔梁，所述的主梁數目包括平行設置的第一主梁和第二主梁，架設于所述的3根固定輔梁上方，主梁的長度方向與固定輔梁的長度方向互相垂直，所述的伸縮輔梁設置于主梁的一端，與第三固定輔梁相鄰，且該伸縮輔梁的長度方向垂直于主梁的長度方向，伸縮輔梁通過伸縮機構連接至所述的主梁。