[實(shí)用新型]重載機(jī)器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動(dòng)態(tài)測(cè)量抓手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721306024.5
• 申請(qǐng)日: 2017-10-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207511462U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳坤;黃祥;汪宏飛;張亞運(yùn);陸定軍;侯金江;高雪嵩;唐蛟;尚明柱;韓冬偉;張榮松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中建材凱盛機(jī)器人（上海）有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 王潔;鄭暄

1.一種重載機(jī)器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動(dòng)態(tài)測(cè)量抓手，其特征在于，包括本體與測(cè)量系統(tǒng)，所述的本體為具有兩個(gè)方向上的伸縮功能的結(jié)構(gòu)框架，且本體上設(shè)置有抓取裝置，所述的測(cè)量系統(tǒng)設(shè)置于所述的本體上，通過(guò)所述的測(cè)量系統(tǒng)獲取該動(dòng)態(tài)測(cè)量抓手上被抓取裝置抓取的物體的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重載機(jī)器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動(dòng)態(tài)測(cè)量抓手，其特征在于，所述的本體包括主梁、固定輔梁、伸縮輔梁和伸縮機(jī)構(gòu)，所述的固定輔梁包括互相平行且依次設(shè)置的第一固定輔梁、第二固定輔梁和第三固定輔梁，所述的主梁數(shù)目包括平行設(shè)置的第一主梁和第二主梁，架設(shè)于所述的3根固定輔梁上方，主梁的長(zhǎng)度方向與固定輔梁的長(zhǎng)度方向互相垂直，所述的伸縮輔梁設(shè)置于主梁的一端，與第三固定輔梁相鄰，且該伸縮輔梁的長(zhǎng)度方向垂直于主梁的長(zhǎng)度方向，伸縮輔梁通過(guò)伸縮機(jī)構(gòu)連接至所述的主梁。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的重載機(jī)器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動(dòng)態(tài)測(cè)量抓手，其特征在于，所述的本體在兩個(gè)方向上的伸縮功能包括平行于主梁長(zhǎng)度方向的橫向伸縮功能和垂直于主梁長(zhǎng)度方向的縱向伸縮功能。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的重載機(jī)器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動(dòng)態(tài)測(cè)量抓手，其特征在于，所述的伸縮輔梁設(shè)置于主梁的左端，所述的伸縮輔梁下側(cè)面設(shè)置有抓取裝置，所述的伸縮機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述的主梁上的滑軌伸縮機(jī)構(gòu)，每一主梁上都安裝有一個(gè)滑軌伸縮機(jī)構(gòu)，所述的滑軌伸縮機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度方向與所述的主梁的長(zhǎng)度方向相同，且所述的滑軌伸縮機(jī)構(gòu)通過(guò)設(shè)置于該滑軌伸縮機(jī)構(gòu)左端的滑軌連接板連接至所述的伸縮輔梁，所述的滑軌伸縮機(jī)構(gòu)還包括滑塊安裝板、滑塊和滑軌，所述的滑塊安裝板用于安裝滑塊，包括互呈直角的第一邊和第二邊，其中第一邊安裝在該滑軌伸縮機(jī)構(gòu)所屬的主梁上，第二邊用于安裝滑塊；且滑軌與滑塊通過(guò)移動(dòng)副實(shí)現(xiàn)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的重載機(jī)器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動(dòng)態(tài)測(cè)量抓手，其特征在于，所述的伸縮機(jī)構(gòu)還包括氣缸橫向伸縮機(jī)構(gòu)和氣缸縱向伸縮機(jī)構(gòu)，其中所述的氣缸橫向伸縮機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度方向平行于主梁的長(zhǎng)度方向，連接主梁和伸縮輔梁，并通過(guò)活塞桿相對(duì)于缸體的運(yùn)動(dòng)推動(dòng)所述的伸縮輔梁進(jìn)行橫向伸縮，實(shí)現(xiàn)本體的橫向伸縮功能，所述的氣缸縱向伸縮機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度方向垂直于主梁的長(zhǎng)度方向，其下方設(shè)置有抓取裝置，通過(guò)活塞桿相對(duì)于缸體的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)本體的縱向伸縮功能。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的重載機(jī)器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動(dòng)態(tài)測(cè)量抓手，其特征在于，所述的氣缸橫向伸縮機(jī)構(gòu)包括氣缸、氣缸固定角架以及推動(dòng)連接板，且所述的氣缸為雙作用圓筒型氣缸，其缸體通過(guò)氣缸固定角架固定設(shè)置于主梁的左端部，其活塞桿端部通過(guò)一推動(dòng)連接板連接至伸縮輔梁，且所述的推動(dòng)連接板與伸縮輔梁的連接位置位于兩個(gè)滑軌連接板之間。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的重載機(jī)器人用具有空間兩自由度伸縮功能的動(dòng)態(tài)測(cè)量抓手，其特征在于，所述的氣缸縱向伸縮機(jī)構(gòu)包括帶導(dǎo)桿氣缸、夾塊、端板、型材，所述的帶導(dǎo)桿氣缸缸體與夾塊連接；端板連接在帶導(dǎo)桿氣缸活塞桿的端部，型材固定在端板上，所述的抓取裝置設(shè)置于該氣缸縱向伸縮機(jī)構(gòu)的型材上，所述的氣缸縱向伸縮機(jī)構(gòu)數(shù)目為3個(gè)，且3個(gè)氣缸縱向伸縮機(jī)構(gòu)的帶導(dǎo)桿氣缸缸體分別通過(guò)各自的夾塊固定安裝在第一固定輔梁的前側(cè)端部、第三固定輔梁及伸縮輔梁前側(cè)端部。