[實用新型]機器人

有效

• 申請號: 201721301526.9
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN207689911U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 吳韜;林靖生
• 申請（專利權）人: 上海交通大學醫學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海立群專利代理事務所(普通合伙) 31291
• 代理人: 何靜生;楊楷

本實用新型涉及專業技術服務領域，公開了一種機器人，包括：本體和設置在本體上的移動裝置，移動裝置用于移動機器人；控制模塊，與移動裝置通信連接，用于規劃移動裝置的移動路線；設置于本體上的激光雷達；激光雷達與控制模塊通信連接，用于檢測障礙物，并用于反饋障礙物的距離信息；設置于本體上的至少兩個壓感組件，各壓感組件都分別與控制模塊通信連接；各壓感組件分別沿本體的邊沿設置。本實用新型具有更好的避障和路線規劃能力。

技術領域

本實用新型涉及專業技術服務領域，給出了一種機器人。

背景技術

移動機器人是機器人的重要研究領域，人們很早就開始移動機器人的研究。

世界上第一臺真正意義上的移動機器人是斯坦福研究院(SRI)的人工智能中心于1966年到1972年研制的，名叫Shakey，它裝備了電視攝像機、三角測距儀、碰撞傳感器、驅動電機以及編碼器，并通過無線通訊系統由二臺計算機控制，可以進行簡單的自主導航。

雖然Shakey只能解決簡單的感知、運動規劃和控制問題，但它卻是當時將AI應用于機器人的最為成功的研究平臺，它證實了許多通常屬于人工智能(AritificialIntelligence,AI)領域的嚴肅的科學結論。從20世紀70年代末開始，隨著計算機的應用和傳感技術的發展，以及新的機器人導航算法的不斷推出，移動機器人研究開始進入快車道。

移動機器人智能的一個重要標志就是自主導航，而實現機器人自主導航有個基本要求——避障。所謂避障，是指移動機器人根據采集的障礙物的狀態信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態和動態物體時，按照一定的方法進行有效地避障，最后達到目標點。

實現避障與導航的必要條件是環境感知，在未知或者是部分未知的環境下避障需要通過傳感器獲取周圍環境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術在移動機器人避障中起著十分重要的作用。

在現有技術中，已經出現了借助傳感器技術來實現壁障的技術。例如，在申請號為CN20161047877.4的中國專利文獻中，已經公開了一種機器人，其包括：控制箱、語音裝置、攝像頭、機械手、機器人前端循跡模塊、機器人后端循跡模塊、上位機顯示器、機器人底盤、車輪等等部件。其中，其前端循跡模塊包括若干個灰度傳感器，并利用在病房繪制軌跡的方式，使得機器人可以依循預設的軌跡移動，代替操作人員巡視查房。

但是，現有技術中的這一機器人，是通過灰度傳感器加上引導線的形式來實現移動的。其僅僅能夠根據預先設置好的程序和軌跡移動，無法實現自主規劃行走路線，而且在躲避障礙物時，對場地和光線的干擾較為敏感。在一般的公共場所，無法預料的障礙物頗多，因此難以實現穩定的避障能力。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人。本實用新型具有更好的避障和路線規劃能力。

具體來說，本實用新型提供了一種機器人，包括：本體和設置在本體上的移動裝置，移動裝置用于移動機器人；

控制模塊，與移動裝置通信連接，用于規劃移動裝置的移動路線；

其中，機器人還包括：

設置于本體上的激光雷達；激光雷達與控制模塊通信連接，用于檢測障礙物，并用于反饋障礙物的距離信息；

設置于本體上的至少兩個壓感組件，各壓感組件都分別與控制模塊通信連接；

各壓感組件分別沿本體的邊沿設置；

在任意一個壓感組件在檢測到受到壓力時，向控制模塊發送微調信號；

控制模塊用于根據所反饋的距離信息實時更新移動裝置的移動路線，控制模塊在接收到微調信號時，驅動移動裝置向著背離發送微調信號的壓感組件方向移動預設距離。