[實用新型]機器人有效
| 申請號： | 201721301526.9 | 申請日： | 2017-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN207689911U | 公開（公告）日： | 2018-08-03 |
| 發明（設計）人： | 吳韜;林靖生 | 申請（專利權）人： | 上海交通大學醫學院 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海立群專利代理事務所(普通合伙) 31291 | 代理人： | 何靜生;楊楷 |
| 地址： | 200025 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動裝置 控制模塊 通信連接 激光雷達 障礙物 本實用新型 移動機器人 服務領域 距離信息 路線規劃 移動路線 專業技術 避障 機器人 反饋 檢測 規劃 | ||
1.一種機器人，包括：
本體(1)和設置在本體(1)上的移動裝置(2)，所述移動裝置(2)用于移動所述機器人；
控制模塊，與所述移動裝置(2)通信連接，用于規劃所述移動裝置(2)的移動路線；
其特征在于，所述機器人還包括：
設置于所述本體(1)上的激光雷達(4)；所述激光雷達(4)與所述控制模塊通信連接，用于檢測障礙物，并用于反饋所述障礙物的距離信息；
設置于所述本體(1)上的至少兩個壓感組件(3)，所述各壓感組件(3)都分別與所述控制模塊通信連接；
所述各壓感組件(3)分別沿所述本體(1)的邊沿設置；
在任意一個壓感組件(3)在檢測到受到壓力時，向所述控制模塊發送微調信號；
所述控制模塊用于根據所反饋的距離信息實時更新所述移動裝置(2)的移動路線，所述控制模塊在接收到所述微調信號時，驅動所述移動裝置(2)向著背離發送所述微調信號的壓感組件(3)方向移動預設距離。
2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述壓感組件(3)包括：
按壓開關(3a)，設置在所述本體(1)上，與所述控制模塊通信連接；
壓力感應外殼(3c)，所述壓力感應外殼(3c)正對所述按壓開關(3a)設置，用于觸發所述按壓開關(3a)；
彈簧(3b)，兩端分別連接所述壓力感應外殼(3c)和所述本體(1)；
所述壓力感應外殼(3c)在觸碰到障礙物時，向著所述本體(1)的方向運動，所述彈簧(3b)受壓儲能，所述壓力感應外殼(3c)觸發所述按壓開關(3a)，所述按壓開關(3a)向所述控制模塊發送微調信號；
所述控制模塊在接收到所述微調信號時，驅動所述移動裝置(2) 向著與發送所述微調信號的壓感組件(3)相對于所述本體(1)所在的方向的相反的方向移動預設距離，使所述機器人遠離所述障礙物；
所述壓力感應外殼(3c)在離開所述障礙物時，所述彈簧(3b)釋放彈性勢能，使得所述壓力感應外殼(3c)向著遠離所述本體(1)的方向運動，釋放所述按壓開關(3a)。
3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述預設距離大于所述彈簧(3b)的行程的三倍但小于所述彈簧(3b)的行程的十倍。
4.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述壓力感應外殼(3c)上設置有凸起(3d)，所述凸起(3d)正對所述按壓開關(3a)設置，用于觸發所述按壓開關(3a)。
5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述凸起(3d)為彈性凸起(3d)。
6.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述凸起(3d)的寬度大于所述按壓開關(3a)的寬度。
7.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述按壓開關(3a)為壓力傳感器，所述按壓開關(3a)在感應壓力超過第一預設壓力時，向所述控制模塊發送微調信號。
8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述按壓開關(3a)在感應壓力小于第一預設壓力，但大于第二預設壓力時，向所述控制模塊發送繞行信號；
所述控制模塊根據所收到的繞行信號，驅動所述移動裝置(2)向著與所述機器人當前所前進的方向相垂直的方向繞行。
9.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述壓感組件(3)至少為四個，且至少有兩個壓感組件(3)分別設置在所述本體(1)的相對的兩側。
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