[實用新型]焊接機器人抓手

有效

• 申請號: 201721295878.8
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN207255546U
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 尹華東;徐陽
• 申請（專利權）人: 成都天元模具技術有限責任公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 成都厚為專利代理事務所(普通合伙)51255
• 代理人: 李坤

技術領域

本實用新型涉及焊接機器人抓手，屬于焊接設備技術領域。

背景技術

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業機器人。根據國際標準化組織（ISO）工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。隨著電子技術、計算機技術、數控及機器人技術的發展，自動焊接機器人，從60年代開始用于生產以來，其技術已日益成熟，主要有以下優點：（1）、穩定和提高焊接質量，能將焊接質量以數值的形式反映出來；（2）、提高勞動生產率；（3）、改善工人勞動強度，可在有害環境下工作；（4）、降低了對工人操作技術的要求；（5）、縮短了產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資。因此，焊接機器人在各行各業已得到了廣泛的應用。

焊接機器人的抓手用于實現工作站中由上一個組焊工位的零件到下一個組焊工位，對于一些異形的零件，比如汽車的框架，具有多個連續的弧度，現有的焊接機器人抓手然容易出現抓取不牢、抓取精度較差的問題，同時造價昂貴，另外，各抓手是固定的，不能根據零件的尺寸來進行調整，使用范圍較小。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供焊接機器人抓手，能夠解決出現抓取不牢、抓取精度較差的問題，同時能夠簡化抓手結構，降低成本，適用于不同尺寸零件的抓取。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：焊接機器人抓手，包括基臺，它還包括至少一個定位組件和至少一個旋轉定位組件，所述的基臺由多根鋼管連接構成，鋼管的側壁上均布有用于定位組件和旋轉定位組件定位的快裝孔，定位組件和旋轉定位組件可拆卸安裝在鋼管的快裝孔上，其中，定位組件在抓取時頂在待抓取工件的內壁上或零件定位孔內，旋轉定位組件的工作部件在抓取時壓在待抓取工件的外壁上。

所述的基臺由多根八角鋼管與連接座用螺釘連接而成。

所述的定位組件由伸縮氣缸、定位銷以及第一支撐架組成，其中，第一支撐架通過螺栓可拆卸安裝在鋼管的快裝孔上，伸縮氣缸的固定端安裝在第一支撐架上，定位銷固定在伸縮氣缸的活塞端上。

所述的伸縮氣缸通過氣管與外置氣路連通。

所述的旋轉定位組件由支撐塊、第二支撐架、旋轉氣缸、氣缸轉接塊以及壓緊塊組成，第二支撐架通過螺栓可拆卸安裝在鋼管的快裝孔上，支撐塊和旋轉氣缸的固定端安裝在第三支撐架上，氣缸轉接塊安裝在旋轉氣缸的轉臂上，壓緊塊固定安裝在氣缸轉接塊上，氣缸轉接塊、壓緊塊以及支撐塊為旋轉定位組件的工作部件，氣缸轉接塊以及壓緊塊為該工作部件的旋轉組件，支撐塊為該工作部件的固定組件。

所述的旋轉氣缸通過氣管與外置氣路連通。

所述的壓緊塊位于氣缸轉接塊的上方。

本實用新型的有益效果是：（1）、通過定位組件在抓取時頂在待抓取工件的內壁上或零件定位孔內，旋轉定位組件的工作部件在定位組件到位后壓在待抓取工件的外壁上，在工件的內壁和外壁上均進行定位，采用多點定位的方式，抓取牢固，解決了抓取不牢的問題，十分便利地實現了將工件的抓取、轉運；（2）、定位組件和旋轉定位組件可拆卸安裝在鋼管的快裝孔上，適用于不同尺寸零件的抓取，提高了焊接機器人抓手的使用范圍；（3）、基臺采用帶孔的八角鋼管，在保證抓手強度的情況下，簡化了抓手結構，降低了抓手重量和成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型定位組件的結構示意圖；

圖3為本實用新型旋轉定位組件的結構示意圖。

圖中，1-基臺，2-定位組件，3-旋轉定位組件，101-鋼管，102-快裝孔，201-伸縮氣缸，202-定位銷，203-第一支撐架，301-第二支撐架，302-旋轉氣缸，303-氣缸轉接塊，304-壓緊塊，305-支撐塊。

具體實施方式

下面結合附圖進一步詳細描述本實用新型的技術方案，但本實用新型的保護范圍不局限于以下所述。