[實用新型]一種高壓帶電作業機器人高空作業平臺

有效

• 申請號: 201721295403.9
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN207696530U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 李勁彬;汪濤;陳雋;張耀東;汪洋;劉勇;陳鑫;劉振燾;譚暢;曾國;張海;李俊;高浦潤;張予;吳傳奇;夏天;劉帆;孫雙學;王康
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網湖北省電力公司電力科學研究院;中國地質大學（武漢）;國網湖北省電力公司黃石供電公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23P19/06
• 代理公司: 武漢楚天專利事務所 42113
• 代理人: 雷速

1.一種高壓帶電作業機器人高空作業平臺，包括絕緣斗(11),所述絕緣斗(11)的一端并排固定設置有從機械臂基座(12)、控制柜(13)、監控攝像頭支架(15)；所述絕緣斗(11)的另一端并排固定設置有一號監控攝像頭(4)、電源系統(7)、主機械臂基座(6)，所述從機械臂基座(12)上設有多自由度的從機械臂，從機械臂的末端裝有從機械臂前端執行器(19)，所述主機械臂基座(6)上裝有多自由度的主機械臂，其特征在于：所述從機械臂基座(12)、主機械臂基座(6)之間的絕緣斗(11)上固定設置有等電位輕質桿(8)，所述從控制柜(13)、電源系統(7)之間的絕緣斗(11)上固定設置有三維掃描儀(10)，主機械臂的末端裝有定位攝像頭(20)、大扭矩擰緊槍(2)及鎖卸螺絲工裝(1)。

2.根據權利要求1所述的一種高壓帶電作業機器人高空作業平臺，其特征在于：包括傳感模塊(21)、電源模塊(22)、主控模塊(23)、通訊模塊(24)、機械臂模塊(25)、監控模塊(26)、人機交互模塊(27),所述傳感模塊(21)與主控模塊(23)雙向相連，所述主控模塊(23)與機械臂模塊(25)和通訊模塊(24)均雙向相連，所述通訊模塊(24)與監控模塊(26)雙向連接；

所述傳感模塊(21)的主要功能是對目標作業點進行掃描與定位，并將相應數據傳送至工業計算機；主要硬件設備為三維掃描儀和雙目攝像頭，二者分別通過USB串行通訊和有線網絡與系統控制箱內的工控機通訊；

所述電源模塊(22)的主要功能是為平臺上各硬件設備供電；共采用兩套電源，工作電源和備用電源；工作電源是正常工作時候為作業平臺各設備提供電力，備用電源是作業平臺出現故障時提供短時間的電力供操作人員對上平臺采取適當操作；

所述主控模塊(23)主要功能是工業控制計算機通過工業以太網向運動控制器發送指令，控制機械臂做出相應的運動；主要硬件設備為系統控制箱和運動控制器，二者通過工業以太網相互通訊；

所述通訊模塊(24)的主要功能是對上平臺的整體工作狀況進行監控，并將數據通過無線網傳送至地面控制臺；主要硬件設備為控制臺和無線路由器，二者之間通過無線通訊；

所述機械臂模塊(25)的主要功能是接收運動控制器的控制指令并執行；主要硬件設備為主機械臂、從機械臂和鎖/卸螺絲工裝，其中主機械臂、從機械臂直接與運動控制器相連，鎖/卸螺絲工裝通過CAN總線與系統控制箱內的CAN與通訊模塊(24)通訊；

所述監控模塊(26)的主要功能是實時監控機械臂平臺的作業情況；采用網絡攝像頭，利用無線網絡通過路由器與地面控制臺通訊；

人機交互模塊(27)的主要功能是提供一個操作人員對平臺緊急情況下的電腦和人機交互界面。