[實用新型]一種適用于AGV的裝配系統及流水線

有效

• 申請號: 201721293629.5
• 申請日: 2017-10-09
• 公開（公告）號: CN207239613U
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 王磊;李泊鋒;林良川
• 申請（專利權）人: 上海玖鍶自動化技術有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙)31251
• 代理人: 郭桂峰

技術領域

本實用新型涉及AGV技術領域，尤指一種適用于AGV的裝配系統及流水線。

背景技術

在倉儲運輸行業中，AGV小車已經是物流系統中的一個重要的分支，大大提高了現代化工廠的物流運輸效率，節省了人工成本。為了保證AGV小車高效、穩定、安全的運行，通常AGV小車中包含了引導部分以及避障部分。目前AGV小車的引導技術主要包括激光引導、慣性引導、磁引導以及視覺引導；避障技術主要包括超聲波避障，激光避障，機械防碰撞帶等。如當對AGV小車進行引導時，通常會在AGV小車底端的正中心位置安裝一個傳感器用來識別地面的一些標識，例如二維碼，黑膠帶等。如果傳感器安裝的精度不高，沒有處于AGV的中心位置則會給引導帶來一定的偏差，甚至導致AGV小車出現引導失敗的現象。同樣，AGV小車的避障傳感器也需要安裝在AGV小車的特定位置，提高避障的準確性。

目前，通常在對AGV小車進行結構設計時就會做一些限位裝置來輔助AGV小車的組裝，同時需要配合一些U型孔，來保證組裝精度。一方面這種方法需要對AGV小車做一些結構上的改變，需要額外的加工且安裝時可能需要裝拆限位裝置，影響了加工組裝的效率；另一方面，由于實際加工的誤差等因素的影響，一個通用的限位裝置很難適應每一輛不同的AGV小車，組裝的精度往往不夠理想，也給AGV小車后期引導、避障算法的編寫參數的修正等帶來了一定的困難。

因此，本申請致力于提供一種適用于AGV的裝配系統及流水線。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種適用于AGV的裝配系統及流水線，提高了AGV的組裝效率；且本實用新型的這種根據圖像數據的定位方式定位精準，進而保證了AGV的組裝精度，也為后期AGV的運行性能(如引導功能、避障功能等)提供了保證，還有效降低了因AGV組裝精度不夠給后續編程工作人員帶來的工作量以及困擾。

本實用新型提供的技術方案如下：

一種適用于AGV的裝配系統，包括：

用于采集目標AGV的預設位置的圖像數據的圖像采集裝置；

用于處理所述圖像數據的處理子系統；以及，

用于標記特定部件于所述目標AGV處的安裝位置的標記裝置；

所述安裝位置位于所述預設位置處；

所述處理子系統分別與所述圖像采集裝置和所述標記裝置通訊連接。

本技術方案中，通過處于裝配過程中的AGV的圖像數據來獲取位于AGV的預設位置上的特定部件的位置參數，并根據該位置參數來標記該特定部件的安裝位置，較之現有技術，本實用新型的定位方式不僅無需對該特定部件的安裝位置進行限位裝置的設計(如U型孔)、加工、安裝等步驟，從而大大提高了AGV的組裝效率；且本實用新型的這種根據圖像數據的定位方式定位精準，進而保證了AGV的組裝精度，也為后期AGV的運行性能(如引導功能、避障功能等)提供了保證，還有效降低了因AGV組裝精度不夠給后續編程工作人員帶來的工作量以及困擾。

進一步優選地，所述圖像采集裝置包括朝向所述預設位置設置的攝像頭，以及用于固定所述攝像頭的安裝機構；和/或，所述特定部件為所述目標AGV的引導裝置或避障裝置。

本技術方案中，由于AGV的引導裝置以及避障裝置是決定AGV工作性能的保證，因此本實用新型優選適用于AGV的引導裝置以及避障裝置設置，值得指出的是，本方法也適用于其它設備的定位要求較為精準的部件的定位，也適用于AGV的其它定位要求較為精準的部件的定位。

進一步優選地，所述標記裝置包括朝向所述預設位置設置的光源子系統，以及用于驅動所述光源子系統的驅動機構；所述驅動機構與所述處理子系統通訊連接。

本技術方案中，通過光源來標記AGV的特定部件的安裝位置，由于光為直線傳輸，可實現特定部件的精準定位；且光速快，使得AGV的特定部件的安裝位置定位變快，從而縮短AGV的組裝時間，提高其組裝效率。

進一步優選地，所述光源子系統包括發射用于標記所述安裝位置的平行光的平行光發射器，以及與所述特定部件相匹配的平行光過濾器；所述平行光過濾器沿平行光的光路設于所述平行光發射器的前方，使得平行光通過所述平行光過濾器過濾后，照射于所述目標AGV上。

本技術方案中，當AGV的特定部件具有形狀或構造等要求時，本實用新型通過平行光過濾器對平行光進行過濾，使得投影于AGV上的光斑與特定部件在AGV上的投影的形狀一樣，從而進一步提高特定部件在AGV上安裝精準度；且平行光的直線性好，其光斑的聚焦效果優越，使得本系統即使在較為敞亮的環境內進行組裝也能被捕捉到。