[實用新型]核電站環(huán)境監(jiān)測機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721287350.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN207509203U
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設計）人: 陽立;鄭超雄;陳軍;張美玲;陳少南;鄧志燕;董鵬飛;王華剛
• 申請（專利權）人: 嶺東核電有限公司;中廣核研究院有限公司;大亞灣核電運營管理有限責任公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B25J13/08;G01D21/02
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 官建紅

1.核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，包括艙體、密封蓋合于所述艙體上的上蓋以及用于驅動所述艙體移動的主履帶行走機構，其特征在于：所述艙體的左右兩外側對稱設有電池艙，所述電池艙內設有電源模塊，所述艙體通過設置于所述艙體內的隔板分為前艙和后艙，所述主履帶行走機構的主履帶驅動單元設置于所述前艙內，所述后艙內設有計算機控制模塊、數據采集模塊、無線通信模塊和監(jiān)視攝像模塊，所述計算機控制模塊、所述數據采集模塊、所述無線通信模塊、所述監(jiān)視攝像模塊和所述主履帶驅動單元分別與所述電源模塊相連，所述數據采集模塊、所述無線通信模塊、所述監(jiān)視攝像模塊和所述主履帶驅動單元分別與所述計算機控制模塊相連。

2.如權利要求1所述的核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，其特征在于：所述艙體包括底板、對稱分設于所述底板左右兩側的承重側板、設置于所述底板前端的前板和設置于所述底板后端的后板，所述承重側板、所述前板和所述后板分別與所述底板固定連接，所述前板和所述后板分別與所述承重側板固定連接。

3.如權利要求2所述的核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，其特征在于：所述前艙左右兩外側對稱設有旋轉輔臂，所述旋轉輔臂設于所述主履帶行走機構左右主履帶的外側，每一個所述旋轉輔臂分別包括旋轉輔臂支架、輔驅動輪、與所述旋轉輔臂架轉動連接的旋轉輔臂誘導輪和包覆所述輔驅動輪和所述旋轉輔臂誘導輪的旋轉輔臂履帶，所述輔驅動輪的外徑大于所述旋轉輔臂誘導輪的外徑，用于驅動所述旋轉輔臂旋轉的旋轉輔臂驅動單元設置于所述前艙內。

4.如權利要求3所述的核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，其特征在于：所述旋轉輔臂驅動單元包括旋轉輔臂驅動電機、與所述旋轉輔臂驅動電機相連的旋轉輔臂驅動器和與所述旋轉輔臂驅動電機相連的旋轉輔臂軸；所述主履帶驅動單元包括兩個主驅動電機、兩個分別與所述主驅動電機相連的主驅動器以及兩個分別與所述主驅動器驅動相連的主驅動軸，且兩個所述主驅動軸分別對稱設于所述前艙的左右兩外側，且均為空心軸，每個所述主驅動軸分別與所述主驅動電機驅動連接，所述旋轉輔臂軸的兩端分別穿過兩個所述主驅動軸且與所述前艙轉動連接，所述旋轉輔臂軸與所述主驅動軸同軸設置，所述旋轉輔臂架連接于所述旋轉輔臂軸上且位于所述輔驅動輪的外側，所述旋轉輔臂軸上安裝有旋轉輔臂角度傳感器。

5.如權利要求4所述的核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，其特征在于：兩個所述主驅動電機分別設于所述前艙的左右兩側，且均靠近所述承重側板；所述旋轉輔臂驅動電機設于所述前艙的前側，且靠近所述前板；兩個所述主驅動器設置于兩個所述主驅動電機之間，所述旋轉輔臂驅動器布設于所述旋轉輔臂驅動電機的下方。

6.如權利要求2所述的核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，其特征在于：所述監(jiān)視攝像模塊包括設置于所述前艙前端的前視攝像頭、設置于所述后艙后端的后視攝像頭和設置于所述艙體之上的全景攝像頭，所述后艙內靠近所述隔板設置有視頻分割器，所述視頻分割器與所述計算機控制模塊和所述無線通信模塊相連，所述前視攝像頭、所述后視攝像頭和所述全景攝像頭分別與所述視頻分割器相連，所述上蓋的前部設有與所述全景攝像頭連接的全景攝像頭接口，所述后板上設有與所述后視攝像頭連接的后視攝像頭接口，所述前板上設有與前視攝像頭連接的前視攝像頭接口。

7.如權利要求6所述的核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，其特征在于：所述無線通信模塊包括無線圖傳單元、無線數傳單元、圖傳天線和數傳天線，所述無線數傳單元與所述數據采集模塊相連，所述無線圖傳單元與所述視頻分割器相連，所述后板上設有與所述圖傳天線連接的圖傳天線接口和與所述數傳天線連接的數傳天線接口。

8.如權利要求2所述的核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，其特征在于：所述后艙前部靠近所述隔板的位置設有姿態(tài)傳感器，所述前板上設有超聲測距傳感器，所述姿態(tài)傳感器和所述超聲測距傳感器分別與所述數據采集模塊連接。

9.如權利要求2所述的核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，其特征在于：所述后板上設有線纜接口、網線接口、充電接口、電源開關和復位開關。

10.如權利要求1所述的核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，其特征在于：所述前艙后部靠近所述隔板的位置設有電源管理模塊，所述電源管理模塊與所述電源模塊相連。