[實用新型]核電站環(huán)境監(jiān)測機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721287350.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN207509203U
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陽立;鄭超雄;陳軍;張美玲;陳少南;鄧志燕;董鵬飛;王華剛
• 申請（專利權(quán)）人: 嶺東核電有限公司;中廣核研究院有限公司;大亞灣核電運營管理有限責(zé)任公司;中國廣核集團(tuán)有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B25J13/08;G01D21/02
• 代理公司: 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 44237
• 代理人: 官建紅

本實用新型提供了一種核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，屬于核電技術(shù)領(lǐng)域，包括艙體、上蓋和用于驅(qū)動艙體移動的主履帶行走機構(gòu)，艙體的左右兩外側(cè)對稱設(shè)有電池艙，電池艙內(nèi)設(shè)有電源模塊，艙體通過隔板分為前艙和后艙，主履帶行走機構(gòu)的主履帶驅(qū)動單元設(shè)置于前艙內(nèi)，后艙內(nèi)設(shè)有計算機控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、無線通信模塊和監(jiān)視攝像模塊，計算機控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、無線通信模塊、監(jiān)視攝像模塊和主履帶驅(qū)動單元分別與電源模塊相連，數(shù)據(jù)采集模塊、無線通信模塊、監(jiān)視攝像模塊和主履帶驅(qū)動單元分別與計算機控制模塊相連。本實用新型提供的核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機器人無法適應(yīng)核電環(huán)境而不能提供全面準(zhǔn)確的監(jiān)測數(shù)據(jù)的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于核電技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種核電站環(huán)境監(jiān)測機器人。

背景技術(shù)

日本福島核事故發(fā)生后反應(yīng)堆系統(tǒng)的安全性日益受到全球各國政府和民眾前所未有的關(guān)注，如何加強日常環(huán)境監(jiān)測及提高反應(yīng)堆系統(tǒng)的嚴(yán)重事故處置能力，確保核電安全運行已經(jīng)成為核能領(lǐng)域必須重點考慮的問題。

要確保核電安全運行，需要對核電廠進(jìn)行日常巡檢，時時獲得準(zhǔn)確有效的環(huán)境參數(shù)，并制定事故環(huán)境應(yīng)急預(yù)案，作為事故發(fā)生后的緩解措施；當(dāng)事故發(fā)生后，電廠人員實施事故緩解措施之前，需要借助相關(guān)的機器人到達(dá)核輔助廠房提供環(huán)境參數(shù)以判斷人員的可達(dá)性。由于核電站環(huán)境惡劣，傳統(tǒng)的機器人不能適應(yīng)核電站惡劣的環(huán)境，因此無法取得全面、準(zhǔn)確和有效的環(huán)境參數(shù)，因而無法制定有效的核電安全和事故應(yīng)急響應(yīng)預(yù)案；而當(dāng)事故發(fā)生后，由于監(jiān)測數(shù)據(jù)的不全面不準(zhǔn)確，對進(jìn)入核輔助廠房的相關(guān)的救援人員的人身將造成嚴(yán)重的損壞。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機器人無法適應(yīng)核電復(fù)雜的地形環(huán)境而不能提供全面準(zhǔn)確的監(jiān)測數(shù)據(jù)的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：提供一種核電站環(huán)境監(jiān)測機器人，包括艙體、密封蓋合于所述艙體上的上蓋以及用于驅(qū)動所述艙體移動的主履帶行走機構(gòu)，所述艙體的左右兩外側(cè)對稱設(shè)有電池艙，所述電池艙內(nèi)設(shè)有電源模塊，所述艙體通過設(shè)置于所述艙體內(nèi)的隔板分為前艙和后艙，所述主履帶行走機構(gòu)的主履帶驅(qū)動單元設(shè)置于所述前艙內(nèi)，所述后艙內(nèi)設(shè)有計算機控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、無線通信模塊和監(jiān)視攝像模塊，所述計算機控制模塊、所述數(shù)據(jù)采集模塊、所述無線通信模塊、所述監(jiān)視攝像模塊和所述主履帶驅(qū)動單元分別與所述電源模塊相連，所述數(shù)據(jù)采集模塊、所述無線通信模塊、所述監(jiān)視攝像模塊和所述主履帶驅(qū)動單元分別與所述計算機控制模塊相連。

進(jìn)一步地，所述艙體包括底板、對稱分設(shè)于所述底板左右兩側(cè)的承重側(cè)板、設(shè)置于所述底板前端的前板和設(shè)置于所述底板后端的后板，所述上蓋密封蓋合于所述艙體上，所述承重側(cè)板、所述前板和所述后板分別與所述底板固定連接，所述前板和所述后板分別與所述承重側(cè)板固定連接。

進(jìn)一步地，所述前艙左右兩外側(cè)對稱設(shè)有旋轉(zhuǎn)輔臂，所述旋轉(zhuǎn)輔臂設(shè)于所述主履帶行走機構(gòu)的主履帶的外側(cè)，每一個所述旋轉(zhuǎn)輔臂均包括旋轉(zhuǎn)輔臂架、輔驅(qū)動輪、與所述旋轉(zhuǎn)輔臂架轉(zhuǎn)動連接的旋轉(zhuǎn)輔臂誘導(dǎo)輪和包覆所述輔驅(qū)動輪和所述旋轉(zhuǎn)輔臂誘導(dǎo)輪的旋轉(zhuǎn)輔臂履帶，所述輔驅(qū)動輪的外徑大于所述旋轉(zhuǎn)輔臂誘導(dǎo)輪的外徑，用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)輔臂的旋轉(zhuǎn)輔臂驅(qū)動單元設(shè)置于所述前艙內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)輔臂驅(qū)動單元包括旋轉(zhuǎn)輔臂驅(qū)動電機、與所述旋轉(zhuǎn)輔臂驅(qū)動電機相連的旋轉(zhuǎn)輔臂驅(qū)動器和與所述旋轉(zhuǎn)輔臂驅(qū)動電機相連的旋轉(zhuǎn)輔臂軸；所述主履帶驅(qū)動單元包括兩個主驅(qū)動電機、兩個分別與所述主驅(qū)動電機相連的主驅(qū)動器以及兩個分別與所述主驅(qū)動器驅(qū)動相連的主驅(qū)動軸，且兩個所述主驅(qū)動軸對稱分設(shè)于所述前艙的左右兩外側(cè)，且均為空心軸，每個所述主驅(qū)動軸分別與所述主驅(qū)動電機驅(qū)動連接，所述旋轉(zhuǎn)輔臂軸的兩端分別穿過兩個所述主驅(qū)動軸且與所述前艙轉(zhuǎn)動連接，所述旋轉(zhuǎn)輔臂軸的軸線與所述主驅(qū)動軸同軸設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)輔臂架連接于所述旋轉(zhuǎn)輔臂軸上且位于所述輔驅(qū)動輪的外側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)輔臂軸上安裝有旋轉(zhuǎn)輔臂角度傳感器。