[實用新型]果實采摘裝置

有效

• 申請號: 201721278239.0
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN207235485U
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 王文韞;胡小平;丁佳樂;楊煒松
• 申請（專利權）人: 湖南科技大學
• 主分類號: A01D46/253
• 分類號: A01D46/253;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙)11343
• 代理人: 彭慶

技術領域

本實用新型屬于采摘機械的技術領域，具體涉及一種農林業用的果實采摘裝置。

背景技術

目前，國內的果實種植園采用的采摘方式大部分是人工采摘，采摘效率低，費時費力，導致果實成本高。也有一部分采用果實采摘器進行機械化采摘，但使用果實采摘器采摘時，往往使果實直接從樹上落下，這樣容易損傷果實。

中國專利公開號CN106538151A，名稱為一種拉拽式果實采摘裝置，提出了一種利用曲柄連桿機構，拉拽式的果實采摘裝置，但是缺乏果實傳送裝置，因此無法連續采摘，也無法避免果實損傷。

實用新型內容

本實用新型的目的在于避免現有技術中的不足而提供一種果實采摘裝置，其可實現機械化采摘并減少果實損傷。

本實用新型的目的通過以下技術方案實現：

提供一種果實采摘裝置，包括折疊式機械臂，所述折疊式機械臂由至少兩節相互鉸接的臂節和驅動相鄰臂節相對轉動的臂節驅動器組成，所述折疊式機械臂的末端設置有抓取機械爪和切割刀，所述切割刀設置在抓取機械爪的上方，所述抓取機械爪在抓取驅動器的作用下張開或合攏，所述切割刀在切割驅動器的作用下伸縮，所述折疊式機械臂的各臂節為中空結構，在臂節內部相對的兩側分別設置有一條從末端延伸至根端的軟質輸送帶，所述軟質輸送帶在輸送驅動器的作用下從臂節的末端向根端運動，各臂節內的軟質輸送帶的端部依次相連，其中最末端的臂節內的軟質輸送帶的入口端設置在抓取機械爪的下方，最根端的臂節內的軟質輸送帶的出口端連接有果實輸出口。

作為進一步的改進，所述軟質輸送帶的端部通過彈性支撐輪支撐在臂節的內部。

作為進一步的改進，所述軟質輸送帶的表面設置有毛刷層。

作為進一步的改進，所述折疊式機械臂的根端設置有連接法蘭盤。

作為進一步的改進，還包括控制器，所述控制器與臂節驅動器、抓取驅動器、切割驅動器連接。

作為進一步的改進，所述抓取機械爪中設置有壓力傳感器，所述控制器與壓力傳感器連接。

作為進一步的改進，所述折疊式機械臂的末端設置有超聲波測距傳感器，所述控制器與超聲波測距傳感器連接。

本實用新型提供的果實采摘裝置，包括折疊式機械臂，所述折疊式機械臂由至少兩節相互鉸接的臂節和驅動相鄰臂節相對轉動的臂節驅動器組成，所述折疊式機械臂的末端設置有抓取機械爪和切割刀，所述切割刀設置在抓取機械爪的上方，所述抓取機械爪在抓取驅動器的作用下張開或合攏，所述切割刀在切割驅動器的作用下伸縮，所述折疊式機械臂的各臂節為中空結構，在臂節內部相對的兩側分別設置有一條從末端延伸至根端的軟質輸送帶，所述軟質輸送帶在輸送驅動器的作用下從臂節的末端向根端運動，各臂節內的軟質輸送帶的端部依次相連，其中最末端的臂節內的軟質輸送帶的入口端設置在抓取機械爪的下方，最根端的臂節內的軟質輸送帶的出口端連接有果實輸出口。當抓取機械爪抓取的果實被切割刀切斷果柄后，抓取機械爪松開，果實掉到最末端的臂節內的軟質輸送帶的入口端中，在軟質輸送帶的輸送作用下，果實從果實輸出口輸出。本實用新型由于在折疊式機械臂中設置有軟質輸送帶，采摘后的果實可經由軟質輸送帶輸送到地面，采摘的果實不會直接從高空落下，避免果實在采摘過程中的損傷，本實用新型實現了機械化采摘，極大地提高采摘效率，減少了人們的勞動強度。

附圖說明

利用附圖對本實用新型作進一步說明，但附圖中的實施例不構成對本實用新型的任何限制，對于本領域的普通技術人員，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據以下附圖獲得其它的附圖。

圖1是果實采摘裝置的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本領域的技術人員更好地理解本實用新型的技術方案，下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細的描述，需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。