[實用新型]果實采摘裝置

有效

• 申請號: 201721278239.0
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN207235485U
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 王文韞;胡小平;丁佳樂;楊煒松
• 申請（專利權）人: 湖南科技大學
• 主分類號: A01D46/253
• 分類號: A01D46/253;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙)11343
• 代理人: 彭慶

1.一種果實采摘裝置，其特征在于：包括折疊式機械臂(1)，所述折疊式機械臂(1)由至少兩節相互鉸接的臂節和驅動相鄰臂節相對轉動的臂節驅動器組成，所述折疊式機械臂(1)的末端設置有抓取機械爪(2)和切割刀(3)，所述切割刀(3)設置在抓取機械爪(2)的上方，所述抓取機械爪(2)在抓取驅動器的作用下張開或合攏，所述切割刀(3)在切割驅動器的作用下伸縮，所述折疊式機械臂(1)的各臂節為中空結構，在臂節內部相對的兩側分別設置有一條從末端延伸至根端的軟質輸送帶(4)，所述軟質輸送帶(4)在輸送驅動器的作用下從臂節的末端向根端運動，各臂節內的軟質輸送帶(4)的端部依次相連，其中最末端的臂節內的軟質輸送帶(4)的入口端設置在抓取機械爪(2)的下方，最根端的臂節內的軟質輸送帶(4)的出口端連接有果實輸出口(5)。

2.根據權利要求1所述的果實采摘裝置，其特征在于：所述軟質輸送帶(4)的端部通過彈性支撐輪(6)支撐在臂節的內部。

3.根據權利要求1所述的果實采摘裝置，其特征在于：所述軟質輸送帶(4)的表面設置有毛刷層。

4.根據權利要求1所述的果實采摘裝置，其特征在于：所述折疊式機械臂(1)的根端設置有連接法蘭盤(7)。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的果實采摘裝置，其特征在于：還包括控制器(8)，所述控制器(8)與臂節驅動器、抓取驅動器、切割驅動器連接。

6.根據權利要求5所述的果實采摘裝置，其特征在于：所述抓取機械爪(2)中設置有壓力傳感器(9)，所述控制器(8)與壓力傳感器(9)連接。

7.根據權利要求5所述的果實采摘裝置，其特征在于：所述折疊式機械臂(1)的末端設置有超聲波測距傳感器(10)，所述控制器(8)與超聲波測距傳感器(10)連接。