[實用新型]一種高速高精度目標平面運動模擬裝置

有效

• 申請號: 201721270793.4
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN207264180U
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 馬建宇;楊芳;馬喜強;李濟順;薛玉君
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙)41120
• 代理人: 劉興華

1.一種高速高精度目標平面運動模擬裝置，其特征在于：包括機架（1）和根據預設運動軌跡進行模擬運動的目標執行器（2），機架（1）上設有用于同步驅動目標執行器（2）運動的四個驅動單元，每個驅動單元包括一根與目標執行器（2）相連接的柔索（3）、一個用于控制柔索（3）有效長度和張力的伺服電機（4）以及用于對柔索（3）進行導向和減震的定滑輪組（5），伺服電機（4）和定滑輪組（5）均設置在機架（1）上，伺服電機（4）內部設有編碼器且伺服電機（4）的運轉由伺服驅動器控制，伺服電機（4）的軸端設有卷筒（6），柔索（3）遠離目標執行器（2）的一端固定在卷筒（6）上，所述的定滑輪組（5）至少包括兩個定滑輪，兩個定滑輪通過兩者的凹槽將柔索（3）夾緊在兩個定滑輪之間；每根柔索（3）與目標執行器（2）之間均設有一個用于實時檢測柔索（3）張力的拉力傳感器（7），所述的運動模擬裝置還包括主控上位機、運動控制卡和數據采集卡，數據采集卡輸入端與拉力傳感器（7）的信號輸出端相連接，數據采集卡的輸出端與主控上位機相連接，主控上位機通過運動控制卡與伺服驅動器相連接，伺服驅動器與伺服電機（4）的編碼器相連接；主控上位機還連接有用于向主控上位機輸入預設運動軌跡的輸入設備。

2.根據權利要求1所述的一種高速高精度目標平面運動模擬裝置，其特征在于：所述的運動模擬裝置還包括執行器運動平臺（8），目標執行器（2）下端設有萬向輪（9）并通過萬向輪（9）與執行器運動平臺（8）相接觸。

3.根據權利要求1所述的一種高速高精度目標平面運動模擬裝置，其特征在于：所述的拉力傳感器（7）與目標執行器（2）螺紋連接。

4.根據權利要求1所述的一種高速高精度目標平面運動模擬裝置，其特征在于：所述的定滑輪為軸承滑輪。

5.根據權利要求1所述的一種高速高精度目標平面運動模擬裝置，其特征在于：所述的數據采集卡與拉力傳感器（7）之間還設有信號放大器（10）。