[實用新型]一種搬運機械爪

有效

• 申請號: 201721263698.1
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN207698742U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 嚴浩;趙夫濤;徐嘯;陳會賢
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B07C3/00;B07C3/18
• 代理公司: 深圳茂達智聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44394
• 代理人: 胡慧

本實用新型涉及物流自動化分揀技術領域，具體為一種搬運機械爪，包括連接板，連接板后端設置有與機械臂連接的連接座，在連接板的下側設置有夾爪，在連接板上設置有兩個滑槽，夾爪上方設置有與滑槽配合的凸塊，每個夾爪上的凸塊上方共同連接有一個活動塊，活動塊與夾緊裝置連接，在夾爪上設置有壓力檢測裝置，壓力檢測裝置與控制裝置鏈家，在夾爪的下方設置有負重裝置，控制裝置控制與夾緊裝置及負重裝置連接。本實用新型通過在夾爪上設置壓力檢測裝置，能夠控制對包裹的夾緊力，控制裝置在接受到壓力檢測裝置檢測的壓力值，進而控制夾緊裝置的位置，防止對包裹的過度夾緊導致變形，在夾爪的下方設置負重裝置，保證對包裹的平穩轉運。

技術領域

本實用新型涉及物流自動化分揀技術領域，具體為一種搬運機械爪。

背景技術

現在的物流業發展的比較快，快遞量也是連年暴增，為了提高快遞分揀的效率，目前都是采用專用的物流分揀系統，通過掃描包裹上的條形碼通過分揀系統分揀到相應的出口，之后通過機器人抓取搬運到AGV小車上，之后放到相應的存放位置，便于后續的物流運輸。在實際的應用中為了提高搬運的效率，會采用大的抓手，一次抓取件包裹，或者是采用相同的抓手去抓取不同的包裹，但是由于有些包括是易碎物品，不能承受太大的外力，就導致在抓取時，受力過大，不能達到防碎的要求，而且過大的抓取力也能夠破壞包裹外側的包裝。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：現在物流分揀系統中用的機械臂在抓取時采用的是相同的張度及夾緊力，導致包裹變形或者不能達到防碎的效果，為解決上述技術問題，采用一種搬運機械爪。

一種搬運機械爪，包括連接板，連接板后端設置有與機械臂連接的連接座，在連接板的下側設置有夾爪，在連接板上設置有兩個滑槽，夾爪上方設置有與滑槽配合的凸塊，每個夾爪上的凸塊上方共同連接有一個活動塊，活動塊與夾緊裝置連接，在夾爪上設置有壓力檢測裝置，壓力檢測裝置與控制裝置連接，在夾爪的下方設置有負重裝置，控制裝置控制與夾緊裝置及負重裝置連接。

夾緊裝置包括在連接板中部設置的夾爪氣缸，夾爪氣缸的上方連接有連接塊，連接塊與活動塊之間連接有連接桿，連接桿兩端分別與連接塊和活動塊鉸接，夾爪氣缸上連接的電磁閥I與控制裝置連接。

在連接板上設置有固定柱，固定柱設置在活動塊的外側，在兩個活動塊的同一側連接共同一個連接帶，活動塊上設置有通過連接帶的通孔。

在連接板上設置有與連接帶連接的掛環，連接帶端部設置有方形通道及連接孔II，連接孔II與方形通道連通，在連接孔II內設置有轉動環，轉動環與連接孔II的直徑相配合，轉動環上設置有缺口，缺口的寬度與方形通道的寬度相適應，在轉動環的外側連接有掛耳，在連接帶上設置有連接孔I，掛耳與連接孔I之間通過螺釘連接。

壓力檢測裝置包括在夾爪上設置的通孔，通孔內設置有導柱，導柱伸出夾爪的外側設置有固定套，導柱的兩一端設置有活動板，在活動板的外側設置有摩擦片，在活動板內側與夾爪之間設置有彈簧，在夾爪的內側面上設置有壓力傳感器，在壓力傳感器的外側設置有墊片，彈簧設置在墊片與活動板之間，壓力傳感器與控制裝置連接。

負重裝置包括在每個夾爪的下側設置的兩個負重氣缸，兩個負重氣缸的活塞共同連接一個托板，托板設置在活塞上方，負重氣缸上設置有與控制裝置連接的電磁閥II。

相對于現有技術，本實用新型通過在夾爪上設置壓力檢測裝置，能夠控制對包裹的夾緊力，控制裝置在接受到壓力檢測裝置檢測的壓力值，進而控制夾緊裝置的位置，防止對包裹的過渡夾緊導致變形，在夾爪的下方設置負重裝置，保證對包裹的平穩轉運。

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖。

圖2是圖1俯視圖。

圖3是連接帶接頭結構示意圖。