[實用新型]一種能自動校準軌道的桁架機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721257902.9
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN207256223U
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 董伯麟;占琎琳;劉煥進
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽領帆智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J5/04;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及自動控制技術領域，特別涉及一種能自動校準軌道的桁架機器人。

背景技術

桁架機器人的滑軌在工作過程中，要承受往返的高速、高壓摩擦，桁架機器人在軌道上行走時，軌道上直接安裝分體輪子不但安裝精度要求低而且還無法調(diào)整，容易出現(xiàn)輪軸脫落及行走不平穩(wěn)導致偏離軌道的問題，而且由于導輪對軌道的高壓摩擦施力，會導致桁架機器人偏離軌道，當桁架機器人發(fā)生偏移時，需要工作人員人工停機，一步一步的去進行軌道的調(diào)整，比較麻煩，而且耗時耗力，而且一旦工作人員不能及時發(fā)生軌道發(fā)生偏移時，會影響桁架機器人的正常使用，從而影響了作業(yè)的效率。

實用新型內(nèi)容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種能自動校準軌道的桁架機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案為一種能自動校準軌道的桁架機器人，包括支架，所述支架的右方設置有支撐架，在支撐架上設置有監(jiān)控攝像頭，在支架的上方設置有橫梁，所述橫梁的上方設置有軌道，所述軌道的上下兩側(cè)均設置有滑動掛板座，在滑動刮板座上設置有刮板，所述軌道的內(nèi)部設置有第一滑軌和第二滑軌，在第一滑軌和第二滑軌上分別設置有導輪I和導輪II，所述導輪I和導輪II之間通過連接桿進行連接，所述導輪I和導輪II的外圍均套設有偏心套，在偏心套與第一滑軌和第二滑軌的連接處均設有微調(diào)滑軌，所述導輪I和導輪II共同組成導輪組，所述導輪組的內(nèi)部設置有內(nèi)層抵觸柱，在內(nèi)層抵觸柱上設置有用于推動內(nèi)層抵觸柱在微調(diào)滑軌上滑動的推進桿，在導輪組上開設有位置與推進桿配合的推桿口，所述微調(diào)滑軌的底部設置有橡膠墊，所述橡膠墊的中心設置有用于將橡膠墊卡緊的楔形推塊，所述軌道的左側(cè)設置有用于檢測軌道的紅外發(fā)射器，在軌道的中間插設有機座，在軌道上緊靠機座的右方設置有機械臂，所述機械臂的兩側(cè)設置有接收器，所述橫梁的上方位于軌道的右方設置有運動齒條。

進一步的，所述導輪I與第一滑軌滑移連接，所述導輪II與第二滑軌滑移連接，所述連接桿與軌道相垂直。

進一步的，所述微調(diào)滑軌的兩端分別延伸至導輪組的內(nèi)壁上。

進一步的，所述內(nèi)層抵觸柱與微調(diào)滑軌之間滑動連接。

進一步的，所述支架的左方設置有控制器，在機械臂的右方設置有控制輸入輸出接口。

進一步的，橫梁上的運動齒條與電機嚙合并帶動導輪組在軌道上運動。

本實用新型的有益效果是：采用上述技術方案，使得本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，設置有紅外發(fā)射器和接收器，可以檢測桁架機器人的滑行是否偏離了軌道，從而為桁架機器人的校準軌道做好準備；在軌道上設置有第一滑軌和第二滑軌，以及設置與它們相適配的導輪組，能夠引導導輪在滑軌上運動，導輪組上設置有偏心套，可以通過調(diào)整偏心套實現(xiàn)導向輪組與滑軌之間的配合，使導輪組緊緊貼合滑軌運行；在偏心套與第一滑軌和第二滑軌的連接處均設有微調(diào)滑軌，可對滑軌進行微調(diào)，來實現(xiàn)自動校準的功能；在導輪組的內(nèi)部設置有內(nèi)層抵觸柱，在內(nèi)層抵觸柱上設置有用于推動內(nèi)層抵觸柱在微調(diào)滑軌上滑動的推進桿，在導輪組上開設有位置與推進桿配合的推桿口，通過推進桿與推桿口的配合，使內(nèi)層抵觸柱的位置發(fā)生偏移，從而帶動微調(diào)滑軌滑動來進行微調(diào)；整個裝置通過控制器控制推進桿以及接收器來實現(xiàn)裝置的自動控制，從而提高裝置的生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型軌道結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型導輪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1-控制輸入輸出接口，2-運動齒條，3-監(jiān)控攝像頭，4-支撐架，5-支架，6-控制器，7-橫梁，8-軌道，9-導輪組，10-紅外發(fā)射器，11-微調(diào)滑軌，12-接收器，13-機座，14-機械臂，15-第一滑軌，16-第二滑軌，17-連接桿，18-導輪I，19-導輪II，20-滑動刮板座，21-刮板，22-橡膠墊，23-楔形推塊，24-推桿口，25-推進桿，26-偏心套，27-內(nèi)層抵觸柱。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步說明。在此需要說明的是，對于這些實施方式的說明用于幫助理解本實用新型，但并不構(gòu)成對本實用新型的限定。此外，下面所描述的本實用新型各個實施方式中所涉及的技術特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。