[實用新型]一種機器人搬運抓手校正裝置

有效

• 申請號: 201721255845.0
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN207256285U
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 譚永水;車德明;林鐘水;李華良;張浩
• 申請（專利權）人: 廣州瑞松北斗汽車裝備有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 北京市科名專利代理事務所(特殊普通合伙)11468
• 代理人: 陳朝陽

技術領域

本實用新型涉及機械制造領域，尤其涉及一種機器人搬運抓手校正裝置。

背景技術

隨著科學技術的發展，機械制造業正經歷由傳統制造向自動化、智能化制造的變革，工業機器人替代工人完成各種各樣的作業動作，焊接、搬運、切割、包裝、堆垛等。特別是針對一些重復性動作的工作，工業機器人的使用大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率和產品質量。

工業機器人通常包括底座、下機械臂、上機械臂及控制單元，上機械臂末端安裝機械抓手，用以抓取工件。機械抓手隨工業機器人，安裝事先確定的空間路線運動，到達指定空間點后，機械抓手才能抓到工件。機器人及機械抓手本身并不能主動感知工件位置，再加上機器人本身的問題，機械抓手會發生碰撞變形，特別是在機器人安裝調試階段，對機械抓手的碰撞微變形基本在所難免。

集成車身自動生產線體生產或者調試過程中機器人搬運抓手發生意外或者失誤碰撞一般有以下幾種處理措施：

1、抓手生產廠家重新下訂單，加工新的抓手，期間需要運輸、拆裝，時間成本在15天左右，在此期間生產線需要停運。拆卸下來就地修復校正，需要機床等配套裝備，預計用時2-3天。

2.如果備有替換的完整1:1的抓手，拆卸更換整個抓手預計5-8h。

綜上，現有技術對機械抓手修復校正缺乏簡單高效的手段和工具，現有幾種常用方法都需要花費較大的經濟、時間和人工成本。

實用新型內容

本實用新型的目的是設計一種適于現場使用的簡單高效的機械抓手的微小變形的校正裝置。

為實現上述實用新型目的，本實用新型的技術方案是：一種機器人搬運抓手校正裝置，包括機器人搬運抓手，機器人搬運抓手包括機器人連接座，機器人連接座上連接抓手臂，抓手臂近端與機器人連接座固定連接，校正裝置包括固定座、校正臂，校正臂包括垂直部和平行部，垂直部與平行部垂直連接，垂直部通過固定座安裝在抓手臂近端，平行部與抓手臂平行，平行部上設有一千斤頂，千斤頂兩端分別抵在抓手臂和平行部上，千斤頂壓出，迫使硬度低的抓手臂變形回復。

所述固定座為凹型件，包括左側壁、右側壁，左側壁內側面設有螺栓壓板，螺栓壓板壓緊抓手臂，固定連接固定座與抓手臂。

所述校正臂采用工字鋼制作，工字鋼的開口均焊接加固鋼板。

所述千斤頂可以采用液壓千斤頂、機械式千斤頂。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型的校正裝置簡單實用， 通用性廣，適合大部分白車身焊裝線體搬運抓手校正，能夠校正抓手80%以上的碰撞微小變形，正常情況下抓手無斷裂變形，都可以在0.5-1.0小時內校正修復完成，避免生產線停運造成的經濟和時間損失，非常適用于解決緊急加工問題。

附圖說明

圖1為本實用新型校正裝置與抓手組合示意圖；

圖2為本實用新型的校正裝置結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

如圖1、2所示，一種機器人搬運抓手校正裝置，包括機器人搬運抓手1，機器人搬運抓手1包括機器人連接座2，機器人連接座2上連接抓手臂3，抓手臂3近端與機器人連接座2固定連接。機器人連接座2是與機器人手臂連接的裝置，通常配裝機器人工具快換裝置，以連接機器人手臂。

校正裝置4包括固定座6、校正臂5，校正臂5包括垂直部501和平行部502，垂直部501與平行部502垂直連接，垂直部501通過固定座6安裝在抓手臂3近端，垂直部501與固定座6通過螺栓固定連接。平行部502與抓手臂3平行，平行部502上設有一千斤頂6，千斤頂6兩端分別抵在抓手臂3和校正臂5的平行部502上，操作千斤頂6，使千斤頂6的頂桿伸長，抓手臂3和校正臂5同時受力，抓手臂3的抗彎強度要小于校正臂5，此時，千斤頂6迫使硬度低的抓手臂3向外側變形，從而對其水平方向上的直線度進行校正回復。通過控制千斤頂6頂出的長度，控制抓手臂3回復變形量的大小。如果抓手臂3在垂直方向還有變形，將校正裝置3轉換到抓手臂3的變形方向上，再使用千斤頂將抓手臂校正。理論上，通過轉換校正裝置3相對抓手臂3的周向位置，可以校正抓手臂3任意方向的變形。

所述固定座6為上端面、前后端面敞開的凹型件，抓手臂3恰好可以卡入固定座4的凹口內，固定座4包括左側壁401、右側壁402，左側壁401內側面設有螺栓壓板403，螺栓壓板403壓緊抓手臂3，固定連接固定座4與抓手臂3。