[實用新型]五自由度機械臂裝置

有效

• 申請號: 201721253413.6
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN207447166U
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 錢惠東;俞學軍;汪守成;楊龍興
• 申請（專利權）人: 常熟凱博智能裝備有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D43/14;B21D45/00;B25J9/04;B25J9/00
• 代理公司: 常熟市常新專利商標事務所(普通合伙) 32113
• 代理人: 朱偉軍

1.一種五自由度機械臂裝置，其特征在于包括一基座(1)；一升降座上下位移驅動機構(2)，該升降座上下位移驅動機構(2)設置在所述的基座(1)上；一升降座(3)，該升降座(3)設置在所述升降座上下位移驅動機構(2)上；一滑臺固定座回轉驅動機構(4)，該滑臺固定座回轉驅動機構(4)設置在所述升降座(3)上；一滑臺固定座(10)，該滑臺固定座(10)與所述的滑臺固定座回轉驅動機構(4)連接；一機械手爪臂翻轉機構(5)和一機械手爪臂前后往復移動驅動機構(6)，機械手爪臂翻轉機構(5)固定在機械手爪臂前后往復移動驅動機構(6)上，而該機械手爪臂前后往復移動驅動機構(6)與所述滑臺固定座(10)固定；一機械手爪臂(7)、一機械手爪(8)和一機械手爪回轉驅動機構(9)，機械手爪臂(7)的后端與機械手爪回轉驅動機構(9)固定，機械手爪(8)設置在機械手爪臂(7)上并且與機械手爪回轉驅動機構(9)傳動連接，而使機械手爪回轉驅動機構(9)與所述機械手爪臂翻轉機構(5)固定連接。

2.根據權利要求1所述的五自由度機械臂裝置，其特征在于在所述基座(1)上以垂直于基座(1)朝向上的一側表面的狀態固定有一基座前導軌座(11)以及一基座后導軌座(12)，在基座前導軌座(11)的右側并且循著基座前導軌座(11)的高度方向固定有一基座前導軌(111)，而在基座后導軌座(12)的右側并且循著基座后導軌座(12)的高度方向固定有一基座后導軌(121)，所述的升降座上下位移驅動機構(2)連同所述升降座(3)與所述基座前導軌(111)以及基座后導軌(1211)滑動配合。

3.根據權利要求2所述的五自由度機械臂裝置，其特征在于在所述基座(1)上并且以垂直于基座(1)朝向上的一側表面的狀態固定有一導軌座連結板(13)，該導軌座連結板(13)還同時與所述基座前導軌座(11)以及基座后導軌座(12)的高度方向的左側固定，而基座前導軌座(11)與基座后導軌座(12)之間的空間構成為導軌座腔(14)，所述的升降座上下位移驅動機構(2)包括升降座驅動電機(21)、升降主動傳動輪(22)、升降傳動帶(23)、升降從動傳動輪(24)、升降螺桿(25)和升降滑臺(26)，升降座驅動電機(21)在對應于所述導軌座腔(14)的位置固定在升降座驅動電機固定座(212)上，該升降座驅動電機(21)的升降座驅動電機軸(211)朝向下并且穿過升降座驅動電機固定座(212)，升降主動傳動輪(22)固定在升降座驅動電機軸(211)上并且對應于所述基座(1)與升降座驅動電機固定座(212)之間，升降傳動帶(23)的一端套置在升降主動傳動輪(22)上，而另一端套置在升降從動傳動輪(24)上，升降螺桿(25)的下端轉動地支承在升降螺桿下支承座(251)上并且依次穿過升降螺桿下支承座(251)以及升降座驅動電機固定座(212)，而升降螺桿(25)的上端轉動地支承在升降螺桿上支承座(252)上，所述升降螺桿下支承座(251)以及升降螺桿上支承座(252)與所述導軌座連結板(13)朝向導軌座腔(14)的一側固定，升降從動傳動輪(24)與升降螺桿(25)的下端固定，所述升降座驅動電機固定座(212)在對應于升降螺桿下支承座(251)的下方的位置同樣與導軌座連結板(13)朝向導軌座腔(14)的一側固定，升降滑臺(26)的前側通過一對升降滑臺前滑塊(261)與所述的基座前導軌(111)滑動配合，升降滑臺(26)的后側通過一對升降滑臺后滑塊(262)與所述的基座后導軌(121)滑動配合，而升降滑臺(26)的左側中部并且在對應于所述升降螺桿(25)的位置固定有一升降滑臺螺母(263)，該升降滑臺螺母(263)與升降螺桿(25)傳動配合，所述的升降座(3)與升降滑臺(26)的上部固定。

4.根據權利要求3所述的五自由度機械臂裝置，其特征在于所述的升降座驅動電機(21)為具有正反轉功能的伺服電機，所述的升降主動傳動輪(22)以及升降從動傳動輪(24)為皮帶輪，所述的升降傳動帶(23)為傳動皮帶；所述的皮帶輪為同步帶輪，所述的傳動皮帶為同步帶。